水下滑翔机导航与控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 水下滑翔机研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 水下滑翔机导航控制研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 水下滑翔机航向跟踪控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 水下滑翔机路径跟踪控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容及意义 | 第17-21页 |
| 1.4.1 课题来源及意义 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 水下滑翔机动力学建模与导航控制滤波研究 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 水下滑翔机动力学建模 | 第21-27页 |
| 2.3 水下滑翔机导航控制输入滤波 | 第27-32页 |
| 2.3.1 粒子滤波算法 | 第27-30页 |
| 2.3.2 仿真和实验验证 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-35页 |
| 第三章 水下滑翔机航向跟踪控制算法研究 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 新型水下滑翔机航向跟踪控制算法研究 | 第36-40页 |
| 3.2.1 自适应模糊增量PID控制 | 第36-38页 |
| 3.2.2 新型抗饱和控制 | 第38-39页 |
| 3.2.3 闭环航向跟踪控制 | 第39-40页 |
| 3.3 新型航向跟踪控制算法仿真验证 | 第40-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 水下滑翔机路径跟踪控制算法研究 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 新型路径跟踪控制算法 | 第47-53页 |
| 4.2.1 坐标转换 | 第48-50页 |
| 4.2.2 视向算法 | 第50-51页 |
| 4.2.3 样条逼近路径点切换算法 | 第51-53页 |
| 4.3 自适应水下滑翔机深度控制 | 第53-57页 |
| 4.3.1 自适应神经网络控制算法 | 第54-56页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 水下滑翔机闭环导航控制实验验证 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 闭环导航控制实验平台搭建 | 第59-60页 |
| 5.3 闭环导航控制实验研究 | 第60-66页 |
| 5.3.1 仿真验证 | 第60-65页 |
| 5.3.2 实验验证 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
