| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外康复机器人研究发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究中存在的问题 | 第11-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 具有跟踪误差约束的全方向康复步行训练机器人安全预测控制 | 第15-34页 |
| 2.1 建立预测模型 | 第15-18页 |
| 2.2 建立约束条件 | 第18-21页 |
| 2.2.1 辅助运动轨迹的构造 | 第18-19页 |
| 2.2.2 任意初始条件下轨迹和速度跟踪误差约束条件 | 第19-21页 |
| 2.3 建立目标优化函数 | 第21页 |
| 2.4 目标优化函数求解和反馈校正 | 第21-22页 |
| 2.5 仿真结果 | 第22-29页 |
| 2.5.1 初始位置误差满足约束条件 | 第23-27页 |
| 2.5.2 初始位置误差不满足约束条件 | 第27-29页 |
| 2.6 实验算例 | 第29-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 具有跟踪误差约束的全方向康复步行训练机器人非脆弱预测控制 | 第34-48页 |
| 3.1 非脆弱预测模型 | 第34-35页 |
| 3.2 约束条件 | 第35-37页 |
| 3.3 目标函数建立与求解 | 第37-38页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第38-40页 |
| 3.5 仿真 | 第40-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于扩张状态观测器的全方向康复步行训练机器人预测控制 | 第48-61页 |
| 4.1 ODW的交互力模型 | 第48-49页 |
| 4.2 观测器的设计 | 第49-50页 |
| 4.2.1 扩张状态观测器设计 | 第49页 |
| 4.2.2 观测器的稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.3 预测控制器的设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 预测模型 | 第50-51页 |
| 4.3.2 建立各轴子系统约束条件 | 第51-53页 |
| 4.3.3 各轴子系统目标函数和求解 | 第53-54页 |
| 4.4 仿真算例 | 第54-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 在学研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
