| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 重载机器人柔性建模研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人结构优化理论研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 多目标优化算法研究 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 高速重载机器人运动学与动力学建模 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机构运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.3 刚体动力学模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.4 考虑关节柔性的刚柔耦合动力学模型建立 | 第20-21页 |
| 2.5 动力学模型验证与分析 | 第21-23页 |
| 2.5.1 建立机器人虚拟样机模型 | 第21-22页 |
| 2.5.2 动力学模型验证及柔性影响评估 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 高速重载码垛机器人动态特性分析 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 有限元模态仿真分析 | 第24-29页 |
| 3.2.1 前处理 | 第24-26页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第26-29页 |
| 3.3 码垛机器人动态特性实验 | 第29-34页 |
| 3.3.1 实验目的和仪器 | 第30-31页 |
| 3.3.2 实验方案 | 第31-32页 |
| 3.3.3 实验结果及分析 | 第32-34页 |
| 3.4 结果比较与分析 | 第34-36页 |
| 3.5 考虑杆件柔性的大小臂结构优化 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于关节柔性的机器人优化模型建立 | 第40-55页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 振动模态理论分析 | 第40-43页 |
| 4.3 目标函数确定 | 第43-46页 |
| 4.3.1 振动指标分析 | 第43-44页 |
| 4.3.2 静刚度指标分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 速度综合指标分析 | 第45-46页 |
| 4.4 优化变量确定与目标函数耦合性分析 | 第46-51页 |
| 4.4.1 大小臂结构简化处理 | 第46-47页 |
| 4.4.2 优化目标耦合度分析 | 第47-49页 |
| 4.4.3 优化变量灵敏度分析 | 第49-50页 |
| 4.4.4 相对灵敏度分析 | 第50-51页 |
| 4.5 约束条件确定 | 第51-53页 |
| 4.5.1 工作空间约束 | 第51页 |
| 4.5.2 最大加速能力约束 | 第51-52页 |
| 4.5.3 质量约束 | 第52-53页 |
| 4.5.4 大小臂刚度约束条件 | 第53页 |
| 4.6 优化模型建立 | 第53-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 NSGA-II算法改进及机器人优化模型求解 | 第55-70页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 NSGA-II算法改进与验证 | 第55-63页 |
| 5.2.1NSGA-II基本原理 | 第55页 |
| 5.2.2 交叉算子改进 | 第55-56页 |
| 5.2.3 拥挤度改进 | 第56-58页 |
| 5.2.4 算法仿真验证 | 第58-61页 |
| 5.2.5 性能评价 | 第61-63页 |
| 5.3 优化模型求解 | 第63-65页 |
| 5.4 优化结果分析 | 第65-68页 |
| 5.5 仿真验证 | 第68-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录一 动力学方程质量矩阵 | 第78页 |