失控放射源搜寻机器人设计与寻源算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 放射源搜寻机器人及寻源算法研究现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1 辐射检测机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 寻源算法研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.3 放射源定位方法的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第20页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 寻源机器人结构设计及机械臂运动学分析 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 放射源搜寻机器人设计指标确定 | 第22-23页 |
| 2.3 放射源搜寻机器人结构设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机器人结构形式的确定 | 第23-24页 |
| 2.3.2 履带机器人地面力学性能分析 | 第24-26页 |
| 2.3.3 机器人移动平台机构设计 | 第26-27页 |
| 2.4 放射源抓取机械臂结构设计 | 第27-29页 |
| 2.4.1 机械臂构型确定 | 第27-28页 |
| 2.4.2 机械臂结构设计 | 第28-29页 |
| 2.5 机械臂运动学分析 | 第29-35页 |
| 2.5.1 机械臂正运动学分析 | 第29-30页 |
| 2.5.2 机械臂逆运动学分析 | 第30-32页 |
| 2.5.3 机械臂运动学验证 | 第32-34页 |
| 2.5.4 机械臂工作空间分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于高斯过程回归的放射源搜寻算法 | 第37-58页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 放射源搜寻任务分析及辐射强度检测方案确定 | 第37-38页 |
| 3.2.1 放射源搜寻任务分析 | 第37页 |
| 3.2.2 辐射强度检测方案确定 | 第37-38页 |
| 3.3 γ 射线传播特性研究及辐射场仿真 | 第38-41页 |
| 3.4 空间辐射强度分布估计算法 | 第41-52页 |
| 3.4.1 高斯过程回归 | 第41-45页 |
| 3.4.2 均值函数和协方差函数的确定 | 第45-52页 |
| 3.5 寻源机器人轨迹规划算法 | 第52-57页 |
| 3.5.1 搜索区域的离散化 | 第52-53页 |
| 3.5.2 最优化问题的确定 | 第53-55页 |
| 3.5.3 寻源机器人轨迹规划算法流程 | 第55-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 计算机仿真及实物仿真实验 | 第58-66页 |
| 4.1 计算机仿真实验 | 第58-61页 |
| 4.1.1 计算机仿真实验设置 | 第58页 |
| 4.1.2 计算机仿真实验结果 | 第58-61页 |
| 4.2 实物仿真实验 | 第61-65页 |
| 4.2.1 实物仿真实验设置 | 第61-62页 |
| 4.2.2 实物仿真实验结果 | 第62-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
