基于视觉反馈的机械臂控制系统研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器视觉的发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 机械臂运动学分析 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13-14页 |
| 2.2 机械臂位置和姿态描述 | 第14-15页 |
| 2.3 机械臂正运动学分析 | 第15-18页 |
| 2.4 机械臂逆运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 机械臂控制器设计 | 第21-35页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 雅克比矩阵 | 第21-27页 |
| 3.2.1 机械臂末端向关节空间速度变换 | 第22-25页 |
| 3.3.2 关节空间向机械臂末端速度变换 | 第25-27页 |
| 3.3 关节电机控制系统设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 关节电机建模 | 第28-31页 |
| 3.3.2 关节控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.4 机械臂控制器设计与仿真 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 视觉跟踪控制器设计 | 第35-43页 |
| 4.1 引言 | 第35-36页 |
| 4.2 实时运动规划 | 第36-38页 |
| 4.3 视觉映射关系分析 | 第38-39页 |
| 4.4 BP神经网络 | 第39-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第5章 视觉处理研究与实现 | 第43-69页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 视频图像压缩和存储 | 第43-46页 |
| 5.3 图像处理算法 | 第46-58页 |
| 5.3.1 灰度化 | 第46-47页 |
| 5.3.2 边缘检测算法 | 第47-51页 |
| 5.3.3 特征点检测 | 第51-54页 |
| 5.3.4 光流法 | 第54-57页 |
| 5.3.5 目标跟踪算法流程 | 第57-58页 |
| 5.4 图像处理算法的硬件平台 | 第58-61页 |
| 5.4.1 TMS320DM6446 | 第59-60页 |
| 5.4.2 视频处理子系统 | 第60-61页 |
| 5.4.3 接口模块 | 第61页 |
| 5.5 DM6446 上图像算法实现 | 第61-68页 |
| 5.5.1 主机开发环境 | 第61-63页 |
| 5.5.2 基于opencv图像处理算法实现 | 第63-66页 |
| 5.5.3 DM6446 算法移植 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 系统仿真与调试 | 第69-76页 |
| 6.1 硬件连接与调试 | 第69-70页 |
| 6.2 视觉跟踪控制系统设计与调试 | 第70-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
