| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第15-24页 |
| 1.2.1 微创手术机器人的发展历程 | 第15-19页 |
| 1.2.2 单孔手术与单孔手术机器人的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 柔性刚度可控器械的研究现状 | 第22-24页 |
| 1.2.4 本文的研究意义 | 第24页 |
| 1.3 本文的主要工作及章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 刚度可控机理分析与相变法的材料选择 | 第26-33页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 基于材料相变法的材料特性分析 | 第26-30页 |
| 2.2.1 材料特性选择 | 第26-28页 |
| 2.2.2 相变材料的选择 | 第28-30页 |
| 2.3 初步功能验证 | 第30-32页 |
| 2.4 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 刚度可控柔性单孔手术器械结构设计与分析 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 刚度可控柔性关节设计与运动分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 刚度可控柔性关节设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 刚度可控柔性关节运动分析 | 第34-35页 |
| 3.3 刚度可控柔性单孔手术器械结构方案与运动学分析 | 第35-43页 |
| 3.3.1 刚度可控柔性单孔手术器械结构设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 刚度可控柔性单孔手术器械正运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.3.3 刚度可控柔性单孔手术器械逆运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 刚度可控柔性单孔手术器械奇异性分析 | 第40-42页 |
| 3.3.5 刚度可控柔性单孔手术器械工作空间分析 | 第42-43页 |
| 3.4 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 刚度可控柔性单孔手术器械驱动分析 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 刚度可控柔性关节驱动分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 刚度可控柔性关节的驱动设计 | 第44页 |
| 4.2.2 刚度可控柔性关节稳态热分析 | 第44-46页 |
| 4.2.3 刚度可控柔性关节瞬态热分析 | 第46-47页 |
| 4.3 刚度可控柔性单孔手术器械丝驱动分析 | 第47-53页 |
| 4.3.1 丝运动空间与手术器械操作空间的映射 | 第47-49页 |
| 4.3.2 连续体蛇形的误差分析 | 第49-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 刚度可控柔性单孔手术器械实验研究 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 相变材料实验 | 第54-63页 |
| 5.2.1 相变材料拉压实验 | 第54-59页 |
| 5.2.2 液态相变金属金相观察实验 | 第59-61页 |
| 5.2.3 聚乙二醇1000材料结构实验 | 第61-63页 |
| 5.3 刚度可控柔性单孔手术器械性能实验 | 第63-68页 |
| 5.3.1 刚度可控柔性单孔手术器械弯曲实验 | 第63-66页 |
| 5.3.2 刚度可控柔性单孔手术器械负载实验 | 第66-68页 |
| 5.4 小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |