| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展与研究状况 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外发展与研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内发展与研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 机器人运动学和动力学研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 非正交6自由度协作机器人结构设计及优化分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人整体方案选择 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人关节的设计 | 第21-23页 |
| 2.4 机器人大小臂的长度选择 | 第23-24页 |
| 2.5 机器人大小臂的力学性能分析 | 第24-29页 |
| 2.5.1 有限元方法计算流程 | 第25页 |
| 2.5.2 非正交6自由度协作机器人大小臂强度分析 | 第25-27页 |
| 2.5.3 非正交6自由度协作机器人大小臂模态分析 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 非正交6自由度协作机器人运动学分析 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 非正交6自由度协作机器人运动学方程的建立与求解 | 第30-35页 |
| 3.2.1 连杆间方程的建立 | 第30-31页 |
| 3.2.2 机器人运动学正解 | 第31-32页 |
| 3.2.3 机器人运动学逆解 | 第32-35页 |
| 3.3 非正交6自由度协作机器人逆解个数分析和选择 | 第35-41页 |
| 3.3.1 机器人逆解个数分析 | 第35-37页 |
| 3.3.2 机器人逆解验证及选择 | 第37-41页 |
| 3.4 非正交6自由度协作机器人奇异性分析 | 第41-43页 |
| 3.4.1 通过结构进行奇异性分析 | 第41-42页 |
| 3.4.2 通过雅可比矩阵进行分析 | 第42-43页 |
| 3.5 非正交6自由度协作机器人工作空间分析 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 非正交6自由度协作机器人静力学和动力学分析 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 非正交6自由度协作机器人静力学分析 | 第48-49页 |
| 4.3 非正交6自由度协作机器人动力学分析 | 第49-57页 |
| 4.3.1 牛顿-欧拉迭代方法 | 第49-50页 |
| 4.3.2 利用牛顿-欧拉迭代方法推导机器人的动力学方程 | 第50-54页 |
| 4.3.3 通过机器人的动力学方程验证电机的选型情况 | 第54-57页 |
| 4.4 非正交6自由度协作机器人ADAMS仿真分析 | 第57-64页 |
| 4.4.1 在ADAMS建立机器人模型 | 第57-58页 |
| 4.4.2 仿真轨迹规划 | 第58-60页 |
| 4.4.3 Adams仿真结果 | 第60-64页 |
| 4.5 实验分析 | 第64-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
