| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题的背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.3 柔顺驱动器的研究现状 | 第16-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 柔顺驱动器的非线性刚度设计原理 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 弹性结构拓扑设计 | 第25-27页 |
| 2.3 非线性刚度形成原理 | 第27-32页 |
| 2.3.1 接触单元接触面为直线面 | 第28-30页 |
| 2.3.2 接触单元接触面为曲面 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 柔顺驱动器弹性元件的设计 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 柔顺驱动器整体结构设计 | 第33-35页 |
| 3.3 关键零部件选型 | 第35-36页 |
| 3.3.1 电机组合系统 | 第35-36页 |
| 3.3.2 传感器 | 第36页 |
| 3.3.3 丝传动设计 | 第36页 |
| 3.4 弹性元件设计 | 第36-45页 |
| 3.4.1 弹性元件的材料选择 | 第37页 |
| 3.4.2 弹性元件的运动与受力分析 | 第37-39页 |
| 3.4.3 弹性结构的基刚度 | 第39-41页 |
| 3.4.4 给定的力矩位移关系 | 第41-42页 |
| 3.4.5 弹性悬臂梁单元尺寸优化 | 第42-43页 |
| 3.4.6 接触单元曲面轮廓求解流程图 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 弹性元件的有限元仿真与实验 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 初次仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 迭代步长的选择 | 第46-47页 |
| 4.2.2 有限元仿真结果分析 | 第47-49页 |
| 4.3 误差补偿 | 第49-55页 |
| 4.3.1 位移修正的误差补偿 | 第49-51页 |
| 4.3.2 力矩修正的误差补偿 | 第51-53页 |
| 4.3.3 两种误差补偿方法的对比 | 第53-55页 |
| 4.4 接触单元曲面轮廓的非唯一性 | 第55-56页 |
| 4.5 不同刚度类型的仿真结果 | 第56-57页 |
| 4.6 柔顺驱动器的力学实验 | 第57-59页 |
| 4.6.1 实验平台的搭建 | 第57-58页 |
| 4.6.2 实验结果分析 | 第58-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 柔顺驱动器控制系统的建立与Simulink仿真 | 第60-70页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 控制系统动力学模型的建立 | 第60-62页 |
| 5.3 力矩控制 | 第62-66页 |
| 5.4 阻抗控制 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 附录 | 第77-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |