基于TwinCAT的工业机器人编程控制系统开发
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第15-18页 |
| 1.2.1 工业机器人运动控制系统 | 第15-17页 |
| 1.2.2 工业机器人用户编程系统 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 编程控制系统整体设计 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2.1 用户编程系统需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 中层控制系统需求分析 | 第21页 |
| 2.3 结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.1 逻辑结构 | 第22页 |
| 2.3.2 物理结构 | 第22-23页 |
| 2.4 状态转换 | 第23-24页 |
| 2.5 精度分析 | 第24-25页 |
| 2.5.1 数学逻辑分析 | 第24页 |
| 2.5.2 物理延迟分析 | 第24-25页 |
| 2.5.3 环境干扰分析 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 用户编程系统结构及其实现 | 第26-48页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 用户编程指令集合 | 第26-29页 |
| 3.2.1 位姿定义指令 | 第26-27页 |
| 3.2.2 运动指令 | 第27页 |
| 3.2.3 输入输出指令 | 第27-28页 |
| 3.2.4 流程控制指令 | 第28-29页 |
| 3.2.5 其他指令 | 第29页 |
| 3.3 用户编程系统结构 | 第29-30页 |
| 3.3.1 详细设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 开发平台 | 第30页 |
| 3.4 主界面 | 第30-31页 |
| 3.5 编辑模块 | 第31-35页 |
| 3.5.1 用户程序文件类 | 第31-32页 |
| 3.5.2 用户程序文件操作 | 第32-35页 |
| 3.6 编译模块 | 第35-42页 |
| 3.6.1 用户编程指令类 | 第35-36页 |
| 3.6.2 程序文件编译流程 | 第36-42页 |
| 3.7 下载模块 | 第42-43页 |
| 3.7.1 指令传输格式 | 第42页 |
| 3.7.2 文件下载流程 | 第42-43页 |
| 3.8 监控模块 | 第43-46页 |
| 3.8.1 状态显示部分 | 第44-45页 |
| 3.8.2 状态控制部分 | 第45-46页 |
| 3.9 打包发布 | 第46页 |
| 3.10 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 中层控制系统结构及其实现 | 第48-69页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 中层控制系统结构 | 第48-50页 |
| 4.2.1 详细设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 开发平台 | 第49-50页 |
| 4.3 状态控制模块 | 第50-51页 |
| 4.3.1 状态控制整体流程 | 第50-51页 |
| 4.3.2 状态控制处理流程 | 第51页 |
| 4.4 指令执行模块 | 第51-54页 |
| 4.4.1 指令执行整体流程 | 第51-52页 |
| 4.4.2 用户程序指令解码 | 第52-53页 |
| 4.4.3 用户程序指令处理 | 第53-54页 |
| 4.5 运动规划模块 | 第54-65页 |
| 4.5.1 运动规划整体流程 | 第54-55页 |
| 4.5.2 运动规划辅助函数 | 第55-60页 |
| 4.5.3 运动规划处理流程 | 第60-65页 |
| 4.6 硬件封装模块 | 第65-67页 |
| 4.6.1 电源控制函数 | 第66页 |
| 4.6.2 运动控制函数 | 第66-67页 |
| 4.6.3 错误重置函数 | 第67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 系统配置与仿真测试 | 第69-81页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 系统配置 | 第69-71页 |
| 5.3 仿真测试 | 第71-80页 |
| 5.3.1 仿真测试的目标 | 第71页 |
| 5.3.2 仿真测试的模型 | 第71-72页 |
| 5.3.3 测试条件与测试用例 | 第72页 |
| 5.3.4 仿真测试结果 | 第72-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 全文总结 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录 | 第86-94页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
