| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 遥操作系统国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 力反馈遥操作双边控制方法综述 | 第16-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第19页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于无源理论的双边控制方法研究 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无源性理论分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 端口网络无源性分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 散射理论 | 第24-25页 |
| 2.3 基于波变量的四通道双边控制方法稳定性分析 | 第25-37页 |
| 2.3.1 基于波变量的四通道双边控制方法研究 | 第26-31页 |
| 2.3.2 基于多回路反馈结构的无源稳定性分析方法 | 第31-34页 |
| 2.3.3 基于波变量的四通道双边控制方法仿真实验 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于同步性的无源双边控制方法研究 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 双边控制方法的性能指标研究 | 第38-41页 |
| 3.3 基于同步性的双边控制方法研究 | 第41-49页 |
| 3.3.1 基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法研究 | 第41-45页 |
| 3.3.2 重构基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法 | 第45-47页 |
| 3.3.3 基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法仿真实验 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 遥操作双边控制方法实验研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 实物验证平台的搭建 | 第51-57页 |
| 4.2.1 实物验证平台的硬件组成 | 第51-54页 |
| 4.2.2 实物验证平台的软件设计 | 第54-57页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第57-62页 |
| 4.3.1 基于波变量的四通道双边控制方法 | 第58-60页 |
| 4.3.2 基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录 | 第70页 |
