| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四足机器人的研究状况 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第13-16页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 四足机器人模型的确定 | 第17-27页 |
| 2.1 仿生学概述 | 第17页 |
| 2.2 四足机器人整体设计要求 | 第17-18页 |
| 2.3 四足机器人腿部结构确定 | 第18-23页 |
| 2.3.1 腿部机构类型优缺点分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 腿部结构类型分析 | 第19-20页 |
| 2.3.3 腿部结构方案确定 | 第20-22页 |
| 2.3.4 腿部驱动方案的选择 | 第22-23页 |
| 2.4 四足机器人的整体结构 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 四足机器人的运动学和动力学研究 | 第27-37页 |
| 3.1 四足机器人模型分析 | 第28-29页 |
| 3.1.1 定义坐标系 | 第28页 |
| 3.1.2 运动和结构参数 | 第28-29页 |
| 3.2 四足机器人单腿运动学分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 单腿正运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 单腿逆运动学分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 雅克比矩阵 | 第32-33页 |
| 3.3 四足机器人单腿动力学分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 拉格朗日方程 | 第33页 |
| 3.3.2 动力学方程的建立 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 四足机器人的联合仿真 | 第37-65页 |
| 4.1 基本概念 | 第37-39页 |
| 4.1.1 步态 | 第37-38页 |
| 4.1.2 虚拟样机技术与Matlab/Simulink简介 | 第38-39页 |
| 4.2 四足机器人仿真流程 | 第39页 |
| 4.3 四足机器人虚拟样机模型的建立 | 第39-47页 |
| 4.3.1 四足机器人三维模型的建立 | 第39-40页 |
| 4.3.2 四足机器人参数定义 | 第40-41页 |
| 4.3.3 约束及驱动的添加 | 第41-42页 |
| 4.3.4 状态变量的建立 | 第42-45页 |
| 4.3.5 摩擦力和接触力的设定 | 第45-46页 |
| 4.3.6 虚拟样机模型的输出 | 第46-47页 |
| 4.4 四足机器人控制系统的建立 | 第47-52页 |
| 4.4.1 控制系统的建立 | 第47-48页 |
| 4.4.2 函数的编写 | 第48-52页 |
| 4.5 四足机器人步态的联合仿真及分析 | 第52-64页 |
| 4.5.1 Trot步态的结果分析 | 第52-58页 |
| 4.5.2 Walk步态的结果分析 | 第58-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 四足机器人步态试验及分析 | 第65-77页 |
| 5.1 实验软硬件 | 第65-68页 |
| 5.1.1 舵机 | 第65-67页 |
| 5.1.2 控制板和上位机 | 第67-68页 |
| 5.2 步态实验及分析 | 第68-76页 |
| 5.2.1 足端轨迹验证 | 第68-69页 |
| 5.2.2 单周期步态对比分析 | 第69-70页 |
| 5.2.3 Trot试验对比分析 | 第70-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与建议 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-91页 |
| 致谢 | 第91页 |