基于栅格地图的改进SLAM算法研究与实现

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
1 绪论	第8-15页
1.1 课题研究的背景及意义	第8-10页
1.2 国内外SLAM技术发展状况	第10-12页
1.3 关键技术问题和研究现状	第12-14页
1.4 本文的主要研究内容	第14-15页
2 移动实验平台设计	第15-27页
2.1 传感器分类	第15-17页
2.2 建立定位系统数学模型	第17-19页
2.3 移动实验平台设计	第19-26页
2.4 本章小结	第26-27页
3 基于概率地图的定位方法分析	第27-37页
3.1 卡尔曼滤波相关算法	第27-32页
3.2 粒子滤波定位算法	第32-36页
3.3 本章小结	第36-37页
4 改进RBPF算法在移动平台上的实现	第37-50页
4.1 SLAM问题的数学建模	第37-38页
4.2 占用栅格地图	第38-40页
4.3 RBPF算法	第40-42页
4.4 算法实现过程	第42-44页
4.5 算法改进思路	第44-49页
4.6 本章小结	第49-50页
5 实验与结果	第50-55页
5.1 MATLAB仿真	第50-53页
5.2 实验结果分析	第53-54页
5.3 本章小结	第54-55页
6 总结与展望	第55-57页
6.1 全文总结	第55页
6.2 研究展望	第55-57页
致谢	第57-58页
参考文献	第58-62页