导管螺旋桨式水下机器人水动力学建模与水动力特性仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 导管螺旋桨式水下机器人的运动建模 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 导管螺旋桨式水下机器人的结构与动力配置 | 第16页 |
| 2.3 坐标系的选取及水下机器人运动参数的定义 | 第16-18页 |
| 2.4 导管螺旋桨式水下机器人的受力分析 | 第18-23页 |
| 2.5 导管螺旋桨式水下机器人的运动学建模 | 第23-25页 |
| 2.6 导管螺旋桨式水下机器人的动力学建模 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 导管螺旋桨式水下机器人水阻力特性的仿真分析 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 导管螺旋桨式水下机器人仿真模型的建立 | 第27-31页 |
| 3.3 导管螺旋桨式水下机器人惯性类水阻力 | 第31-33页 |
| 3.4 导管螺旋桨式水下机器人粘性类水阻力 | 第33-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 导管螺旋桨式水下机器人水下驱动力的仿真与试验 | 第40-57页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 导管螺旋桨的几何模型 | 第40-41页 |
| 4.3 导管螺旋桨水动力性能仿真 | 第41-49页 |
| 4.4 导管桨模型的水动力性能试验 | 第49-52页 |
| 4.5 敞水试验结果分析 | 第52-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 全文总结与研究展望 | 第57-59页 |
| 5.1 全文总结 | 第57-58页 |
| 5.2 研究展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63页 |
