喷涂机器人离线编程系统研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 机器人研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机器人的发展过程及其应用 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外机器人离线编程研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国内外机器人离线编程研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内外商业化机器人离线编程软件现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 喷涂机器人运动学研究 | 第17-32页 |
| 2.1 喷涂机器人正运动学研究 | 第17-22页 |
| 2.1.1 喷涂机器人正运动学模型建立方法 | 第17-19页 |
| 2.1.2 喷涂机器人和变位机正运动学建模 | 第19-22页 |
| 2.2 喷涂机器人逆运动学研究 | 第22-24页 |
| 2.3 喷涂机器人逆运动学解优化 | 第24-28页 |
| 2.4 喷涂机器人运动代码 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 喷涂机器人路径规划研究 | 第32-38页 |
| 3.1 喷涂机器人运动轨迹需求 | 第32-33页 |
| 3.2 喷涂机器人路径规划 | 第33-36页 |
| 3.2.1 运动轨迹曲线规划 | 第34页 |
| 3.2.2 喷雾方向矢量规划 | 第34-35页 |
| 3.2.3 喷雾切向矢量规划 | 第35-36页 |
| 3.2.4 喷涂路径位姿矩阵 | 第36页 |
| 3.3 喷涂机器人运动轨迹刀位文件 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 喷涂机器人运动仿真与碰撞干涉研究 | 第38-43页 |
| 4.1 喷涂机器人运动仿真研究 | 第38-40页 |
| 4.2 喷涂机器人碰撞干涉研究 | 第40-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 喷涂机器人离线编程系统 | 第43-54页 |
| 5.1 喷涂机器人离线编程系统结构 | 第43-50页 |
| 5.1.1 喷涂机器人离线编程系统操作说明 | 第44-48页 |
| 5.1.2 喷涂机器人运动代码说明 | 第48-50页 |
| 5.2 喷涂机器人离线编程实验测试 | 第50-53页 |
| 5.2.1 实验条件 | 第50-52页 |
| 5.2.2 实验过程 | 第52-53页 |
| 5.2.3 实验结果 | 第53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附件 | 第60-61页 |
