| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四足机器人的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 机器人的分类 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.4 四足机器人的主要研究方法 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的结构与主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 四足机器人稳定性判据 | 第19-31页 |
| 2.1 基于重心的四足机器人稳定性判据 | 第19-21页 |
| 2.2 特定步序爬行步态下双支撑三角形稳定区域分析 | 第21-22页 |
| 2.3 基于零力矩点（ZMP）的四足机器人稳定性判据 | 第22-23页 |
| 2.4 Recur Dyn仿真环境概述 | 第23-25页 |
| 2.5 四足机器人的坐标系 | 第25页 |
| 2.6 腿机构设计与逆动力学反解 | 第25-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-31页 |
| 第三章 基于双支撑三角形稳定区域的运动轨迹规划 | 第31-49页 |
| 3.1 带固定相的重心及摆动腿足尖轨迹规划及验证 | 第31-35页 |
| 3.2 最大稳定裕度条件下重心及摆动腿足尖轨迹规划及验证 | 第35-41页 |
| 3.3 匀速运动下重心及摆动腿足尖轨迹规划及验证 | 第41-42页 |
| 3.4 基于零力矩点 (ZMP) 稳定性判据的轨迹规划及验证 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-49页 |
| 第四章 平衡控制方法 | 第49-65页 |
| 4.1 平衡控制问题的提出 | 第49-51页 |
| 4.2 平衡控制策略 | 第51-58页 |
| 4.3 平衡控制器设计及验证 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-65页 |
| 第五章 基于逻辑回归模型的落足点选择算法 | 第65-73页 |
| 5.1 核电站救灾环境下的复杂地形 | 第65-67页 |
| 5.2 回归问题和逻辑回归模型 | 第67-69页 |
| 5.2.1 回归问题的基本概念 | 第67页 |
| 5.2.2 逻辑回归模型 | 第67-69页 |
| 5.3 落足点选择算法 | 第69-70页 |
| 5.4 仿真验证 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第83-85页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第85-87页 |
