| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 空间机器人系统的概念及研究发展 | 第9-12页 |
| 1.2.1 空间机器人基本理论的研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 本体姿态控制问题的研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 地面平台的研制 | 第12页 |
| 1.3 空间机器人主要控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3.1 传统控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 现代控制方法 | 第13页 |
| 1.4 空间机器人的主要应用 | 第13-15页 |
| 1.5 选题的目的及意义 | 第15页 |
| 1.6 本课题的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 三类空间机器人动力学建模 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 刚性臂空间机器人系统动力学建模 | 第17-21页 |
| 2.2.1 建立关节空间刚性臂空间机器人系统动力学模型 | 第17-20页 |
| 2.2.2 建立惯性空间刚性臂空间机器人系统动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 柔性臂空间机器人系统动力学建模 | 第21-26页 |
| 2.4 柔性关节空间机器人系统动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-32页 |
| 第三章 具有不确定系统参数的空间机器人基于RBF神经网络控制 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 RBF神经网络控制理论 | 第32-33页 |
| 3.2.1 RBF神经网络的原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 RBF神经网络的逼近特点 | 第33页 |
| 3.3 关节空间刚性单臂空间机器人基于RBF神经网络控制 | 第33-38页 |
| 3.3.1 关节空间具有系统参数不确定的刚性单臂空间机器人系统运动学、动力学建模与分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于RBF神经网络的控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 系统控制稳定性分析 | 第35-36页 |
| 3.3.4 系统数值仿真与分析 | 第36-38页 |
| 3.4 惯性空间刚性单臂空间机器人基于RBF神经网络控制 | 第38-41页 |
| 3.4.1 惯性空间具有系统参数不确定的刚性单臂空间机器人系统动力学建模 | 第38-39页 |
| 3.4.2 基于RBF神经网络的控制器设计 | 第39页 |
| 3.4.4 系统数值仿真与分析 | 第39-41页 |
| 3.5 结论 | 第41-42页 |
| 第四章 具有外部扰动的柔性臂空间机器人基于模糊递归神经网络的鲁棒H_∞控制 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 模糊递归神经网络原理 | 第42-44页 |
| 4.3 柔性臂空间机器人基于模糊递归神经网络的鲁棒H_∞控制 | 第44-53页 |
| 4.3.1 建立具有外部扰动的柔性臂空间机器人系统运动学模型 | 第44页 |
| 4.3.2 基于奇异摄动法的动力学模型分解 | 第44-46页 |
| 4.3.3 基于模糊递归神经网络的鲁棒H_∞控制方法慢变子系统控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3.4 鲁棒补偿控制 | 第48-49页 |
| 4.3.5 系统的运动稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.3.6 快变子系统二次最优控制器设计 | 第50页 |
| 4.3.7 系统数值仿真与分析 | 第50-53页 |
| 4.4 结论 | 第53-54页 |
| 第五章 基于时延估计方法的空间机器人容错控制及振动主动抑制 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 时延估计控制方法的原理 | 第54页 |
| 5.3 基于时延估计控制的柔性臂空间机器人容错控制及振动主动抑制 | 第54-60页 |
| 5.3.1 建立具有关节控制电机故障的柔性臂空间机器人系统动力学模型 | 第54-55页 |
| 5.3.2 慢变子系统反演时延容错控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.3.3 系统的运动稳定性分析 | 第56-57页 |
| 5.3.4 快变子系统二次最优控制器设计 | 第57页 |
| 5.3.5 系统数值仿真与分析 | 第57-60页 |
| 5.4 基于时延估计控制的柔性关节空间机器人容错控制及振动主动抑制 | 第60-65页 |
| 5.4.1 建立具有关节控制电机故障的柔性关节空间机器人系统动力学模型 | 第60页 |
| 5.4.2 基于柔性补偿及奇异摄动法的动力学系统快、慢变子系统分解 | 第60-62页 |
| 5.4.3 柔性关节空间机器人慢变子系统反演时延容错控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.4.4 系统的运动稳定性分析 | 第63页 |
| 5.4.5 系统数值仿真与分析 | 第63-65页 |
| 5.5 结论 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文 | 第74页 |
