| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 惯性技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 惯性导航算法的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 对偶四元数应用于导航中的概况 | 第16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统的基本理论 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 惯性导航的基本坐标系及其转换关系 | 第18-19页 |
| 2.2.1 惯性导航的基本坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 各坐标系的转换关系 | 第19页 |
| 2.3 地球的基本信息 | 第19-21页 |
| 2.3.1 地球的形状 | 第19-20页 |
| 2.3.2 地球的主曲率半径 | 第20-21页 |
| 2.4 捷联惯性导航的算法设计 | 第21-28页 |
| 2.4.1 捷联算法中姿态矩阵的计算 | 第21-24页 |
| 2.4.2 四元数微分方程的求解方法 | 第24-25页 |
| 2.4.3 等效旋转矢量法 | 第25-27页 |
| 2.4.4 各种姿态算法的比较 | 第27页 |
| 2.4.5 姿态角的提取 | 第27-28页 |
| 2.5 速度更新 | 第28-29页 |
| 2.6 位置更新 | 第29-30页 |
| 2.6.1 直接数值积分 | 第29页 |
| 2.6.2 位置矩阵的及时修正 | 第29-30页 |
| 2.7 更新周期 | 第30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章圆锥误差及划船误差 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 圆锥误差分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 典型的圆锥运动 | 第31-33页 |
| 3.2.2 圆锥效应产生的机理 | 第33页 |
| 3.2.3 圆锥误差产生的原因 | 第33-35页 |
| 3.3 圆锥运动的旋转矢量算法 | 第35-42页 |
| 3.3.1 精度准则 | 第36-37页 |
| 3.3.2 旋转矢量的优化算法 | 第37页 |
| 3.3.3 角速率输入情况下的圆锥误差补偿 | 第37-41页 |
| 3.3.4 圆锥误差的算法仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 划船误差 | 第42-45页 |
| 3.4.1 划船误差的优化算法 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章对偶四元数导航 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 对偶数基础理论 | 第47-51页 |
| 4.2.1 对偶数 | 第47-48页 |
| 4.2.2 对偶四元数 | 第48-49页 |
| 4.2.3 螺旋矢量 | 第49-51页 |
| 4.3 对偶四元数导航设计 | 第51-54页 |
| 4.3.1 坐标分离 | 第51-52页 |
| 4.3.2 对偶四元数导航模型 | 第52-54页 |
| 4.4 对偶四元数导航算法 | 第54-59页 |
| 4.4.1 对偶四元数的螺旋补偿算法 | 第54-55页 |
| 4.4.2 对偶四元数的算法编排 | 第55-57页 |
| 4.4.3 对偶四元数初值的确定 | 第57-59页 |
| 4.4.4 导航信息的输出 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 对偶四元数导航算法分析及简化算法 | 第60-79页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 对偶四元数与传统导航算法的分析 | 第60-69页 |
| 5.2.1 螺旋矢量与旋转矢量 | 第60-62页 |
| 5.2.2 微分方程的比较 | 第62-63页 |
| 5.2.3 螺旋矢量修正与圆锥、划船算法修正的分析 | 第63-69页 |
| 5.3 速度更新的分析 | 第69-71页 |
| 5.3.1 传统算法的速度更新算法 | 第70-71页 |
| 5.3.2 对偶四元数算法的速度更新算法 | 第71页 |
| 5.4 对偶四元数导航的简化运算 | 第71-74页 |
| 5.4.1 姿态算法的简化 | 第72页 |
| 5.4.2 推力速度的更新 | 第72-73页 |
| 5.4.3 引力速度的简化算法 | 第73页 |
| 5.4.4 位置速度的简化算法 | 第73-74页 |
| 5.5 算法的仿真 | 第74-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 实验验证及分析 | 第79-89页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 复杂动态条件下的仿真实验 | 第79-83页 |
| 6.3 实验验证 | 第83-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |