| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 攀爬机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.2 巡线机器人 | 第13-17页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第17-20页 |
| 第2章 机器人结构设计及越障规划 | 第20-36页 |
| 2.1 机器人工作环境探究 | 第20-25页 |
| 2.1.1 攀爬铁塔环境路况简介 | 第20-22页 |
| 2.1.2 架空地线障碍环境特点 | 第22-25页 |
| 2.2 巡检机器人结构设计及工作原理 | 第25-29页 |
| 2.2.1 整体机构设计 | 第25-27页 |
| 2.2.2 夹持器机构设计 | 第27-29页 |
| 2.3 巡检机器人越障规划 | 第29-34页 |
| 2.3.1 跨越防震锤 | 第29-30页 |
| 2.3.2 跨越双悬垂金具 | 第30-32页 |
| 2.3.3 跨越有转角线路 | 第32-33页 |
| 2.3.4 跨越引流线 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 巡检机器人运动学建模 | 第36-48页 |
| 3.1 机器人运动学正解 | 第36-42页 |
| 3.1.1 机器人运动学方程D-H参数法 | 第36-37页 |
| 3.1.2 运动学正解 | 第37-42页 |
| 3.2 机器人运动学逆解 | 第42-44页 |
| 3.3 基于Matlab运动学验证 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机器人重力平衡下工作空间分析 | 第48-60页 |
| 4.1 巡检机器人重力平衡方程的建立 | 第48-53页 |
| 4.1.1 巡检机器人各部件重心位置 | 第49-52页 |
| 4.1.2 建立重力平衡方程 | 第52-53页 |
| 4.2 基于Matlab重力平衡条件工作空间计算 | 第53-55页 |
| 4.3 工作空间验证及优化分析 | 第55-59页 |
| 4.3.1 机器人Adams简化模型创建 | 第55-56页 |
| 4.3.2 建立Matlab与Adams联合仿真模型 | 第56-57页 |
| 4.3.3 工作空间验证分析 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机器人动力学分析与仿真 | 第60-74页 |
| 5.1 行走轮在线受力分析 | 第60-63页 |
| 5.2 单臂悬挂状态下分析 | 第63-65页 |
| 5.3 Adams仿真验证分析 | 第65-73页 |
| 5.3.1 虚拟样机模型建立 | 第65-66页 |
| 5.3.2 定义材料和约束关系 | 第66-67页 |
| 5.3.3 典型状态的仿真分析 | 第67-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文总结 | 第74页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |