| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 并联抛光机器人动力学控制的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 抛光机器人应用概述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 并联机器人动力学与控制国内外现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 并联抛光机器人动力学建模 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 五自由度并联抛光机器人系统的机械结构 | 第16-19页 |
| 2.3 五自由度并联抛光机器人动力学建模 | 第19-24页 |
| 2.3.1 位置分析 | 第19-21页 |
| 2.3.2 速度分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 加速度分析 | 第23-24页 |
| 2.4 Newton-Euler 法建立动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.5 并联抛光机器人动力学方程的化简及状态空间的表示 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 并联抛光机器人动力学控制与仿真 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 并联抛光机器人计算力矩控制 | 第32-34页 |
| 3.3 并联抛光机器人计算力矩法控制的 MATLAB 仿真 | 第34-36页 |
| 3.4 并联抛光机器人最优控制 | 第36-39页 |
| 3.4.1 最优控制概念 | 第36-37页 |
| 3.4.2 二次性能指标最优控制 | 第37-39页 |
| 3.5 并联抛光机器人最优控制器的设计 | 第39-42页 |
| 3.6 并联抛光机器人最优控制的 MATLAB 仿真 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 随机扰动下并联抛光机器人最优控制 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 随机扰动下并联抛光机器人最优控制问题的描述 | 第46-47页 |
| 4.3 随机扰动下并联抛光机器人最优控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.4 随机扰动下并联抛光机器人系统降维观测器 | 第49-51页 |
| 4.5 随机扰动下并联抛光机器人系统最优控制的 MATLAB 仿真 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
