| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.3 坡口切割机器人发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题的主要工作和章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人系统总体设计 | 第15-25页 |
| 2.1 系统机械结构简介 | 第15-16页 |
| 2.2 控制系统结构及其组成 | 第16-21页 |
| 2.2.1 控制系统结构 | 第16-18页 |
| 2.2.2 控制系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.2.3 控制方式的选择 | 第19-21页 |
| 2.3 视觉系统 | 第21-23页 |
| 2.3.1 视觉信息采集系统 | 第21页 |
| 2.3.2 视觉伺服控制系统 | 第21-22页 |
| 2.3.3 视觉系统硬件平台 | 第22-23页 |
| 2.4 通讯系统 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人控制系统硬件设计 | 第25-36页 |
| 3.1 多轴运动控制卡及其接口电路 | 第25-30页 |
| 3.1.1 脉冲信号和方向信号输出接口电路 | 第26-27页 |
| 3.1.2 伺服电机编码接口电路 | 第27-28页 |
| 3.1.3 限位开关接口电路 | 第28-29页 |
| 3.1.4 通用输出接口电路 | 第29-30页 |
| 3.2 手操器控制模块 | 第30-31页 |
| 3.3 位置反馈模块 | 第31-32页 |
| 3.4 RS232 串行接口总线通讯模块 | 第32-33页 |
| 3.5 X1 轴与 X2 轴同步运行模块 | 第33-35页 |
| 3.6 抗干扰处理措施 | 第35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机器人控制系统软件设计 | 第36-65页 |
| 4.1 软件系统总体介绍 | 第36-39页 |
| 4.1.1 控制系统软件设计分析 | 第36-37页 |
| 4.1.2 软件系统开发过程介绍 | 第37-39页 |
| 4.2 轨迹跟踪控制的实现 | 第39-47页 |
| 4.2.1 跟踪策略的设计 | 第39-42页 |
| 4.2.2 伺服控制设计 | 第42-47页 |
| 4.3 坡口切割功能的实现 | 第47-54页 |
| 4.3.1 多轴协调运动方式的选择 | 第47-49页 |
| 4.3.2 多轴协调运动方式的实现 | 第49-51页 |
| 4.3.3 坡口切割工艺问题的软件解决 | 第51-54页 |
| 4.3.4 实际切割效果 | 第54页 |
| 4.4 人机界面设计 | 第54-64页 |
| 4.4.1 主界面介绍 | 第55-57页 |
| 4.4.2 程控操作界面 | 第57-58页 |
| 4.4.3 原点操作界面 | 第58-60页 |
| 4.4.4 视觉采集界面 | 第60-61页 |
| 4.4.5 切割界面 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 系统误差分析及误差补偿 | 第65-73页 |
| 5.1 系统位置精度误差补偿方式及两种方法的主要区别 | 第65-67页 |
| 5.1.1 两种常用误差补偿方式及其分析 | 第65-66页 |
| 5.1.2 定点双向误差补偿法的原理 | 第66-67页 |
| 5.2 误差的测量 | 第67-68页 |
| 5.3 补偿处理的实现 | 第68-69页 |
| 5.4 试验结果及数据分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |