基于ARM的航拍三轴云台控制系统设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 三轴稳定云台控制系统概述 | 第10-12页 |
| 1.3.1 三轴稳定云台国内外研究现状 | 第10页 |
| 1.3.2 三轴稳定云台控制方法研究 | 第10-12页 |
| 1.4 论文的结构及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 三轴稳定云台控制系统模型分析 | 第14-21页 |
| 2.1 系统整体设计 | 第14-16页 |
| 2.2 直流电机与负载框架数学模型的建立 | 第16-19页 |
| 2.3 云台干扰因素 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 硬件系统设计 | 第21-29页 |
| 3.1 控制系统硬件总体设计 | 第21-22页 |
| 3.2 云台控制系统硬件电路设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第22-24页 |
| 3.2.2 姿态传感器模块 | 第24-25页 |
| 3.2.3 串口通信模块 | 第25-26页 |
| 3.2.4 电机驱动模块 | 第26-27页 |
| 3.2.5 STM32数字处理模块 | 第27-28页 |
| 3.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 云台神经网络控制 | 第29-43页 |
| 4.1 概述 | 第29-30页 |
| 4.2 人工神经网络 | 第30-36页 |
| 4.2.1 人工神经网络概述 | 第30-34页 |
| 4.2.2 RBF人工神经网络 | 第34-36页 |
| 4.3 三轴稳定云台RBF人工神经网络控制 | 第36-39页 |
| 4.4 仿真实验及分析 | 第39-42页 |
| 4.4.1 输入阶跃信号系统响应分析 | 第40页 |
| 4.4.2 跟踪正弦激励信号分析 | 第40-42页 |
| 4.4.3 抗干扰性能分析 | 第42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 软件系统设计 | 第43-49页 |
| 5.1 三轴稳定云台控制系统主程序模块 | 第43-45页 |
| 5.2 上位机通讯程序模块 | 第45页 |
| 5.3 光电设备通讯程序模块 | 第45-46页 |
| 5.4 姿态结算程序模块 | 第46-47页 |
| 5.5 神经网络控制算法程序模块 | 第47-48页 |
| 5.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 云台控制系统实验与分析 | 第49-55页 |
| 6.1 无刷直流电机测试 | 第49-51页 |
| 6.2 云台稳定性测试 | 第51-54页 |
| 6.3 云台户外测试 | 第54页 |
| 6.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第60-61页 |
