一种五自由度并联机构的多目标优化设计方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第13-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-34页 |
| 1.1 引言 | 第20-23页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第20-23页 |
| 1.1.2 科学挑战 | 第23页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第23-32页 |
| 1.2.1 运动学优化设计 | 第24-25页 |
| 1.2.2 静刚度建模 | 第25-26页 |
| 1.2.3 静刚度性能评价 | 第26-28页 |
| 1.2.4 参数灵敏度分析 | 第28-30页 |
| 1.2.5 静刚度优化设计 | 第30-32页 |
| 1.3 研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 多目标优化设计方法与流程 | 第34-42页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 参数扰动模型 | 第34-36页 |
| 2.3 多目标优化设计方法 | 第36-39页 |
| 2.3.1 响应面模型 | 第37-38页 |
| 2.3.2 目标匹配策略 | 第38-39页 |
| 2.4 多目标优化设计流程 | 第39-41页 |
| 2.5 小结 | 第41-42页 |
| 第三章 运动学分析与优化设计 | 第42-68页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 运动学分析 | 第42-53页 |
| 3.2.1 机构描述 | 第42-45页 |
| 3.2.2 位置逆解 | 第45-47页 |
| 3.2.3 工作空间分析 | 第47-49页 |
| 3.2.4 运动/力映射模型 | 第49-53页 |
| 3.3 运动学优化设计 | 第53-66页 |
| 3.3.1 性能评价指标 | 第53-57页 |
| 3.3.2 粒子群优化算法 | 第57-58页 |
| 3.3.3 多目标优化设计 | 第58-66页 |
| 3.4 小结 | 第66-68页 |
| 第四章 静刚度建模与实验验证 | 第68-97页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 整机静刚度建模思路 | 第68-72页 |
| 4.2.1 考虑重力的力映射模型 | 第69-72页 |
| 4.2.2 弹性变形映射模型 | 第72页 |
| 4.3 子结构柔度模型 | 第72-85页 |
| 4.3.1 IR1副与IR2副 | 第72-74页 |
| 4.3.2 子结构I | 第74-79页 |
| 4.3.3 子结构II | 第79-85页 |
| 4.4 实验验证 | 第85-96页 |
| 4.5 小结 | 第96-97页 |
| 第五章 刚度性能评价与参数灵敏度分析 | 第97-125页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 刚度性能评价 | 第97-103页 |
| 5.2.1 瞬时能量 | 第97-99页 |
| 5.2.2 评价指标 | 第99-102页 |
| 5.2.3 刚度奇异 | 第102-103页 |
| 5.3 参数灵敏度分析 | 第103-107页 |
| 5.3.1 状态函数及指标 | 第104-106页 |
| 5.3.2 参数灵敏度指标 | 第106-107页 |
| 5.4 算例 | 第107-123页 |
| 5.4.1 性能评价指标与设计参数 | 第107-109页 |
| 5.4.2 响应面模型 | 第109-111页 |
| 5.4.3 参数灵敏度分析 | 第111-118页 |
| 5.4.4 参数灵敏度验证 | 第118-121页 |
| 5.4.5 参数分析与选择 | 第121-123页 |
| 5.5 小结 | 第123-125页 |
| 第六章 刚度性能优化设计 | 第125-137页 |
| 6.1 引言 | 第125页 |
| 6.2 多目标优化设计 | 第125-133页 |
| 6.2.1 响应面模型 | 第127-128页 |
| 6.2.2 约束边界 | 第128-129页 |
| 6.2.3 目标匹配策略 | 第129-133页 |
| 6.3 讨论 | 第133-135页 |
| 6.4 小结 | 第135-137页 |
| 第七章 全文总结 | 第137-141页 |
| 7.1 结论 | 第137-138页 |
| 7.2 创新点 | 第138-139页 |
| 7.3 工作展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-151页 |
| 附录 | 第151-153页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第153-155页 |
| 致谢 | 第155-156页 |
