| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-16页 |
| 1.1.1 并联机器人的发展历史 | 第12-15页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 机器人控制算法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 加速度反馈控制算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 滑模变结构研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 其他控制算法研究现状 | 第19页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 2-DOF并联机器人动力学建模 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 2-DOF平面并联机器人运动学 | 第21-25页 |
| 2.2.1 研究对象 | 第21-22页 |
| 2.2.2 位置逆解 | 第22-23页 |
| 2.2.3 位置正解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 速度雅可比 | 第24页 |
| 2.2.5 末端动平台与主动关节的加速度转化 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人动力学 | 第25-27页 |
| 2.4 2-DOF并联机器人的ADAMS虚拟样机模型建模 | 第27-34页 |
| 2.4.1 在ADAMS中建立 2-DOF并联机器人的虚拟样机及五杆并联机构模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 平行四边形机构向一杆机构简化 | 第29-32页 |
| 2.4.3 等效模型验证 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 单轴系统的加速度反馈控制 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 加速度反馈分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 常规机器人控制算法 | 第35页 |
| 3.2.2 加速度反馈控制算法原理 | 第35-37页 |
| 3.3 加速度反馈控制的作用 | 第37-44页 |
| 3.3.1 加速度反馈对负载变化及外界干扰的抑制 | 第37-39页 |
| 3.3.2 加速度反馈对摩擦的消减作用 | 第39-42页 |
| 3.3.3 加速度反馈控制对机械谐振的抑制 | 第42-44页 |
| 3.4 加速度反馈控制仿真分析 | 第44-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 2-DOF并联机器人加速度反馈控制系统设计 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 2-DOF并联机器人加速度反馈控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 2-DOF平面并联机器人的PD控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.2.2 2-DOF平面并联机器人的增广PD控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 2-DOF并联机器人加速度反馈控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于滑模变结构的 2-DOF并联机器人加速度反馈控制 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 滑模变结构基础知识 | 第60-62页 |
| 5.2.1 滑模变结构简介 | 第60页 |
| 5.2.2 滑模变结构基本原理 | 第60-62页 |
| 5.3 基于滑模变结构的加速度反馈控制器设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 滑模变结构控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 基于滑模变结构的加速度反馈控制器设计 | 第64-65页 |
| 5.4 MATLAB与ADAMS联合仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 不足与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
