| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 多足步行机器人国内外发展史与外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 多足步行机器人国外发展史与研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 多足步行机器人国内发展史与研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 多足步行机器人控制方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 重载多足步行机器人的运动学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 重载多足步行机器人的机械结构简介 | 第20-21页 |
| 2.3 多足步行机器人摆动腿运动学分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 摆动腿运动学正解 | 第21-24页 |
| 2.3.2 摆动腿运动学逆解 | 第24-27页 |
| 2.3.3 摆动腿雅克比矩阵正解 | 第27页 |
| 2.3.4 摆动腿雅克比矩阵逆解 | 第27-29页 |
| 2.4 多足步行机器人支撑腿运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.4.1 支撑腿运动学正解 | 第29-31页 |
| 2.4.2 支撑腿运动学逆解 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 重载多足步行机器人的足端轨迹规划 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 足端轨迹规划的总体思路 | 第32-33页 |
| 3.3 工作空间离散化与足端特征点求取 | 第33-34页 |
| 3.4 关节空间的轨迹规划 | 第34-38页 |
| 3.4.1 多项式差值的轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.4.2 三次样条插值的轨迹规划 | 第37-38页 |
| 3.5 典型足端轨迹规划 | 第38-47页 |
| 3.5.1 关节空间五次多项式插值的抬腿轨迹规划 | 第39-43页 |
| 3.5.2 关节空间三次样条插值的抬腿下落轨迹规划 | 第43-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 重载多足步行机器人的控制系统设计 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 重载多足步行机器人的控制系统硬件设计 | 第48-56页 |
| 4.2.1 控制系统的硬件总体设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 CAN 节点硬件电路 | 第49-50页 |
| 4.2.3 关节位置检测硬件电路 | 第50-51页 |
| 4.2.4 整机姿态检测硬件电路 | 第51-52页 |
| 4.2.5 伺服驱动硬件电路 | 第52-54页 |
| 4.2.6 辅助硬件电路 | 第54-56页 |
| 4.3 重载多足步行机器人的控制系统软件设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 控制软件的总体功能分配 | 第56-58页 |
| 4.3.2 控制软件的总体设计 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 重载多足步行机器人的足端轨迹仿真分析 | 第60-76页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 工作空间离散化的子块边长对足端轨迹的影响分析 | 第60-66页 |
| 5.3 足端轨迹控制点坐标偏移对足端轨迹的影响分析 | 第66-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 总结 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
