仿生机制下的机器人嗅觉感知与定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究意义和背景 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人嗅觉感知技术的国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 气体泄漏源定位技术研究面临的问题 | 第15页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 气体扩散模型及仿真研究 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 气体扩散模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 高斯气体扩散模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 BM 模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 Sutton 模型 | 第19页 |
| 2.3 高斯扩散模型仿真 | 第19-21页 |
| 2.4 气体泄漏数值模拟 | 第21-29页 |
| 2.4.1 基本控制方程及湍流方程 | 第22-24页 |
| 2.4.2 数值模拟仿真 | 第24-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人仿生嗅觉定位算法及仿真 | 第30-37页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人仿生嗅觉气体泄漏源定位策略 | 第30-34页 |
| 3.2.1 气味发现 | 第31-32页 |
| 3.2.2 气味跟踪 | 第32-34页 |
| 3.2.3 气味源确认 | 第34页 |
| 3.3 气体泄漏源定位算法及仿真 | 第34-36页 |
| 3.3.1 气体泄漏源定位算法 | 第34-35页 |
| 3.3.2 气体泄漏源定位仿真 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 气体泄漏源定位机器人系统设计 | 第37-49页 |
| 4.1 嗅觉机器人整体设计 | 第37页 |
| 4.2 CPU 模块 | 第37-38页 |
| 4.3 气体传感器模块 | 第38-39页 |
| 4.3.1 气体传感器 | 第38页 |
| 4.3.2 气体传感器基本电路 | 第38-39页 |
| 4.4 避障模块 | 第39-40页 |
| 4.5 运动控制模块 | 第40-42页 |
| 4.6 无线定位模块 | 第42-44页 |
| 4.6.1 节点模块硬件电路图 | 第42-43页 |
| 4.6.2 网关电路原理图 | 第43-44页 |
| 4.7 无线定位原理 | 第44-47页 |
| 4.7.1 RSSI 测距原理 | 第44-45页 |
| 4.7.2 三边定位法 | 第45页 |
| 4.7.3 定位系统流程图及上位机软件 | 第45-47页 |
| 4.8 定位模块上位机系统 | 第47-48页 |
| 4.9 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 气体泄漏源定位实验 | 第49-58页 |
| 5.1 气体扩散仿真 | 第49-52页 |
| 5.1.1 烟羽扩散模型仿真 | 第49-51页 |
| 5.1.2 气体泄漏源定位仿真环境建立 | 第51-52页 |
| 5.2 实验平台 | 第52-54页 |
| 5.2.1 无线定位模块 | 第52-53页 |
| 5.2.2 气体感知模块 | 第53页 |
| 5.2.3 红外避障模块 | 第53-54页 |
| 5.2.4 移动嗅觉机器人平台 | 第54页 |
| 5.3 实验过程 | 第54-57页 |
| 5.3.1 实验环境建立 | 第54-55页 |
| 5.3.2 嗅觉机器人烟羽感知与定位 | 第55-56页 |
| 5.3.3 气味源坐标获取 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第67-68页 |
| 详细摘要 | 第68-72页 |
