六自由度串联机器人空间轨迹生成方法的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究进展 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研究进展 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研究进展 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外工业机器人轨迹规划研究进展 | 第18-19页 |
| 1.3.1 国外工业机器人轨迹规划研究进展 | 第18页 |
| 1.3.2 国内工业机器人轨迹规划研究进展 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 工业机器人运动学分析 | 第21-41页 |
| 2.1 机器人空间的位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.1.1 位置的描述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 姿态的描述 | 第22页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第22-23页 |
| 2.2 齐次坐标变换 | 第23-26页 |
| 2.2.1 纯平移变换 | 第23-24页 |
| 2.2.2 纯旋转变换 | 第24-26页 |
| 2.2.3 复合变换 | 第26页 |
| 2.3 机器人正运动学分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 建立连杆坐标系 | 第27-29页 |
| 2.3.2 相邻关节间的坐标变换 | 第29-30页 |
| 2.3.3 机器人运动学方程的建立 | 第30-33页 |
| 2.4 机器人逆运动学分析 | 第33-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 工业机器人的轨迹规划 | 第41-55页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 | 第42-49页 |
| 3.1.1 三次多项式插值法 | 第43-45页 |
| 3.1.2 经过路径点的三次多项式插值法 | 第45-46页 |
| 3.1.3 五次多项式插值法 | 第46-47页 |
| 3.1.4 用抛物线过渡的线性插值 | 第47-49页 |
| 3.2 笛卡尔坐标空间的轨迹规划 | 第49-54页 |
| 3.2.1 直线插补法 | 第50-51页 |
| 3.2.2 圆弧插补 | 第51-54页 |
| 3.3 本章总结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第55-63页 |
| 4.1 遗传算法概述 | 第55-56页 |
| 4.1.1 遗传算法的工作原理 | 第55-56页 |
| 4.1.2 遗传算法的特点 | 第56页 |
| 4.2 B样条曲线 | 第56-59页 |
| 4.3 基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第59-61页 |
| 4.3.1 目标函数 | 第59页 |
| 4.3.2 设计变量 | 第59页 |
| 4.3.3 约束条件 | 第59-61页 |
| 4.4 基于遗传算法的寻优步骤 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人轨迹规划的实现与仿真 | 第63-84页 |
| 5.1 机器人模型的构建 | 第63-66页 |
| 5.2 机器人运动学仿真 | 第66-68页 |
| 5.2.1 机器人正运动学仿真 | 第66-67页 |
| 5.2.2 机器人逆运动学仿真 | 第67-68页 |
| 5.3 机器人工作空间的仿真 | 第68-70页 |
| 5.4 机器人轨迹规划仿真 | 第70-83页 |
| 5.4.1 关节空间的轨迹规划 | 第70-80页 |
| 5.4.2 笛卡尔空间轨迹规划仿真 | 第80-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 结论与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
