| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.3 研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 柔性机械臂理论模型研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 柔性机械臂抑振研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 基于压电材料的柔性臂抑振研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性机械臂抑振系统的理论建模 | 第19-28页 |
| 2.1 柔性机械臂的建模 | 第19-22页 |
| 2.2 柔性臂振动控制系统建模 | 第22-25页 |
| 2.3 柔性臂抑振器的设计 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 柔性机械臂最优位置抑振策略的实验研究 | 第28-42页 |
| 3.1 基于最优位置的柔性机械臂控制方法 | 第28-34页 |
| 3.2 实验研究 | 第34-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于步进电机的柔性机械臂抑振效果的实验研究 | 第42-59页 |
| 4.1 基于步进电机的柔性机械臂系统结构设计 | 第42-44页 |
| 4.2 基于步进电机的柔性机械臂实验方法 | 第44-49页 |
| 4.3 基于步进电机的柔性机械臂抑振测试实验研究 | 第49-58页 |
| 4.3.1 静态偏置的柔性机械臂抑振测试实验研究 | 第50-54页 |
| 4.3.2 运行状态下的柔性机械臂抑振测试实验研究 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和成果目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |