| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外柔顺常力机构的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内柔顺常力机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外文献的综述 | 第15页 |
| 1.3 国内外柔顺常力机构设计方法的研究现状及分析 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 柔顺RSSP机构的位形分析 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 伪刚体模型法和柔顺铰链 | 第19-21页 |
| 2.2.1 柔性杆的伪刚体模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 柔性铰链的伪刚体模型 | 第20-21页 |
| 2.3 基本空间构型 | 第21-22页 |
| 2.4 基本空间构型的正逆运动学 | 第22-23页 |
| 2.5 柔顺常力机构的构型的选择 | 第23-24页 |
| 2.6 空间柔顺常力机构的初始位形 | 第24-26页 |
| 2.7 铰链变形量 | 第26-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 空间柔顺常力机构的参数优化 | 第28-49页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 静力分析 | 第28-31页 |
| 3.3 目标函数的建立 | 第31-33页 |
| 3.4 粒子群算法 | 第33-34页 |
| 3.4.1 粒子群算法简介 | 第33页 |
| 3.4.2 粒子群算法的基本原理和步骤 | 第33-34页 |
| 3.5 复杂约束条件的处理 | 第34-35页 |
| 3.6 单自由度常力机构结构参数的确定 | 第35-36页 |
| 3.7 位形一的优化结果 | 第36-43页 |
| 3.8 位形二的空间柔顺常力机构 | 第43-47页 |
| 3.9 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 变刚度关节的设计及常力机构的实验 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机构末端常力调整的方案设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 变刚度关节的设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 变刚度关节的力学分析 | 第51-53页 |
| 4.2.3 变刚度关节的总体结构设计 | 第53-54页 |
| 4.3 变刚度关节主要传动零部件的选型 | 第54-55页 |
| 4.4 变刚度关节弹簧片的设计 | 第55-56页 |
| 4.5 关节的刚度分析与有限元仿真 | 第56-60页 |
| 4.5.1 关节的刚度分析 | 第56-58页 |
| 4.5.2 弹簧片的有限元分析 | 第58-60页 |
| 4.6 空间柔顺常力手爪的设计及实验 | 第60-64页 |
| 4.6.1 空间柔顺常力手爪的设计 | 第60-62页 |
| 4.6.2 实验 | 第62-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |