微重力条件下多间隙机械臂动力学仿真与试验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2.1 课题的背景 | 第9页 |
| 1.2.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.3.1 空间机械臂的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 微重力模拟技术研究现状 | 第13-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 含间隙三关节机械臂试验机构的理论基础 | 第20-44页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 搭建试验机构需要解决的问题 | 第20-23页 |
| 2.2.1 关节可调间隙的实现 | 第20-21页 |
| 2.2.2 试验机构的受力分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 试验系统的输入输出 | 第22-23页 |
| 2.3 双齿轮啮合的间隙模型 | 第23-41页 |
| 2.3.1 标准渐开线直齿圆柱齿轮的啮合状态分析 | 第23-27页 |
| 2.3.2 齿轮齿侧间隙与齿轮中心距之间的关系 | 第27-37页 |
| 2.3.3 含间隙的齿轮碰撞力模型 | 第37-41页 |
| 2.4 试验验证机构的理论模型 | 第41-42页 |
| 2.4.1 试验验证机构原型的三维模型 | 第41-42页 |
| 2.4.2 试验验证机构原型的动力学模型 | 第42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 试验验证系统的设计 | 第44-68页 |
| 3.1 试验验证机构的详细设计 | 第44-54页 |
| 3.1.1 试验验证机构的设计要求 | 第44-46页 |
| 3.1.2 试验验证机构关键部位的功能 | 第46-47页 |
| 3.1.3 试验验证机构的详细设计方案 | 第47-54页 |
| 3.2 试验验证辅助系统 | 第54-58页 |
| 3.2.1 控制系统设计 | 第54-56页 |
| 3.2.2 测量系统设计 | 第56-57页 |
| 3.2.3 供气辅助系统设计 | 第57-58页 |
| 3.3 试验验证系统 | 第58-66页 |
| 3.3.1 试验验证系统全系统描述 | 第58-59页 |
| 3.3.2 试验验证系统全系统测试 | 第59-65页 |
| 3.3.3 试验验证系统调试与改进 | 第65-66页 |
| 3.4 试验验证机构的动力学模型 | 第66-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 试验机构的动力学仿真研究 | 第68-86页 |
| 4.1 单关节机械臂动力学模型仿真分析 | 第68-75页 |
| 4.1.1 轻载情况下 | 第69-72页 |
| 4.1.2 重载情况下 | 第72-75页 |
| 4.2 微重力条件下单关节机械臂试验研究 | 第75-77页 |
| 4.2.1 试验方案 | 第75-76页 |
| 4.2.2 试验结果 | 第76-77页 |
| 4.3 三关节机械臂动力学模型仿真分析 | 第77-85页 |
| 4.3.1 三个关节的间隙相同时 | 第78-80页 |
| 4.3.2 三个关节的间隙不相同时 | 第80-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
