| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景与目的 | 第10-11页 |
| 1.2 计算多柔体动力学研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 约束多体动力学方程研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 DAEs数值计算方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 约束柔性多体动力学建模 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 分析力学基本理论 | 第21-25页 |
| 2.2.1 Lagrange力学原理 | 第21-24页 |
| 2.2.2 Hamilton力学原理 | 第24-25页 |
| 2.3 大变形柔性体动力学建模 | 第25-35页 |
| 2.3.1 连续弹性理论 | 第26-30页 |
| 2.3.2 绝对节点坐标方法 | 第30-35页 |
| 2.4 多体系统约束方程 | 第35-37页 |
| 2.4.1 约束力 | 第35-36页 |
| 2.4.2 多柔体DAEs微分指标 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 DAEs数值积分方法 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 二阶微分系统数值阻尼积分方法 | 第38-45页 |
| 3.2.1 Newmark法 | 第39-40页 |
| 3.2.2 Hilber-Hughes-Taylor-a 法 | 第40-41页 |
| 3.2.3 柔性摆动力学仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.3 一阶微分系统几何积分法 | 第45-52页 |
| 3.3.1 基本Euler法 | 第46-47页 |
| 3.3.2 辛Euler法 | 第47-48页 |
| 3.3.3 辛St?rmer-Verlet法 | 第48-49页 |
| 3.3.4 柔性摆动力学仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.4 算法效率分析 | 第52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 多柔体系统投影几何积分方法 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 约束投影违约修正 | 第54-55页 |
| 4.2.1 位置约束投影 | 第55页 |
| 4.2.2 动量约束投影 | 第55页 |
| 4.3 柔性摆数值仿真分析 | 第55-63页 |
| 4.3.1 约束违约修正 | 第55-58页 |
| 4.3.2 能量保持特性 | 第58-63页 |
| 4.4 算法效率分析 | 第63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |