| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 爬壁机器人吸附装置及控制系统的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的研究目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.5 研究内容 | 第18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 水下爬壁机器人及其变磁力脚吸盘力的分析 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 水下爬壁机器人磁吸附力分析 | 第19-23页 |
| 2.3 水下爬壁机器人变磁力脚吸盘有限元分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 变磁力脚吸盘有限元分析数学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 ANSYS有限元分析 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 水下爬壁机器人控制系统的硬件设计 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 水下爬壁机器人控制系统的设计分析 | 第27-28页 |
| 3.3 控制系统的硬件设计 | 第28-37页 |
| 3.3.1 控制系统主要部件功能 | 第28页 |
| 3.3.2 单片机控制器 | 第28-33页 |
| 3.3.3 步进电机的方案设计 | 第33-35页 |
| 3.3.4 传感器的选型 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 模糊控制及T-S模糊神经网络控制技术分析 | 第38-46页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 模糊控制的分析 | 第38-40页 |
| 4.3 “T-S”模型的模糊神经网络 | 第40-45页 |
| 4.3.1 模糊神经网络 | 第40页 |
| 4.3.2 “T-S”模型的模糊神经网络 | 第40-42页 |
| 4.3.3 “T-S”模型的模糊神经网络的算法 | 第42-44页 |
| 4.3.4 “T-S”模糊神经网络算法局限及改进措施 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 水下爬壁机器人控制系统的软件设计 | 第46-57页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 PID控制模型及局限性 | 第46-48页 |
| 5.3 基于“T-S”模型的模糊神经网络PID控制器的设计 | 第48-52页 |
| 5.4 MATLAB仿真分析 | 第52-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 1 | 第64-68页 |
| 个人简历 | 第68页 |