基于视觉技术的机器人曲棍球对决控制系统设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| 1.1 课题的背景 | 第6页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第6-7页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.4 机器视觉在机器人领域的应用 | 第8页 |
| 1.5 本文完成的主要工作 | 第8-10页 |
| 第二章 机器人曲棍球对决系统结构及功能 | 第10-16页 |
| 2.1 系统结构 | 第10-11页 |
| 2.2 并联机械手 | 第11-12页 |
| 2.3 控制系统结构 | 第12页 |
| 2.4 系统功能 | 第12-16页 |
| 第三章 机器人曲棍球对决控制系统 | 第16-28页 |
| 3.1 视觉系统 | 第16-19页 |
| 3.1.1 机器视觉 | 第16-17页 |
| 3.1.2 FH视觉控制器 | 第17-19页 |
| 3.1.3 FH视觉控制器与外部装置的通信原理 | 第19页 |
| 3.2 NJ控制器 | 第19-23页 |
| 3.2.1 NJ的优点 | 第20-21页 |
| 3.2.2 NJ的EtherCAT网络 | 第21-22页 |
| 3.2.3 NJ的EtherNet/IP网络 | 第22-23页 |
| 3.2.4 NJ的运动控制 | 第23页 |
| 3.2.5 NJ的功能块 | 第23页 |
| 3.3 伺服驱动系统 | 第23-27页 |
| 3.3.1 伺服驱动系统 | 第23-24页 |
| 3.3.2 OMNUC G5系列伺服驱动系统 | 第24-25页 |
| 3.3.3 伺服驱动器输入从站的分配 | 第25-27页 |
| 3.4 NS系列触摸屏 | 第27-28页 |
| 第四章 机器人曲棍球对决控制系统程序设计 | 第28-52页 |
| 4.1 视觉程序设计 | 第28-33页 |
| 4.1.1 FH视觉控制器画面 | 第28-31页 |
| 4.1.2 视觉程序设计 | 第31-33页 |
| 4.2 NJ控制程序设计 | 第33-48页 |
| 4.2.1 正反解算法 | 第34-37页 |
| 4.2.2 小球轨迹预判及击打时间计算 | 第37-43页 |
| 4.2.3 机器人进攻击打程序 | 第43页 |
| 4.2.4 机器人防守击打程序 | 第43-47页 |
| 4.2.5 超限与错误处理程序 | 第47-48页 |
| 4.3 触摸屏程序设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 参数设置画面 | 第48-49页 |
| 4.3.2 运行监控画面 | 第49-52页 |
| 第五章 机器人曲棍球对决系统仿真与调试 | 第52-58页 |
| 5.1 系统模拟仿真 | 第52-56页 |
| 5.1.1 程序模拟 | 第52页 |
| 5.1.2 3D仿真 | 第52-56页 |
| 5.1.3 NS统合模拟 | 第56页 |
| 5.2 实际调试 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
