基于滑模控制的挠性机械臂振动抑制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 挠性臂建模的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 挠性臂控制器的设计 | 第11-12页 |
| 1.2.3 滑模控制的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容以及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 挠性臂建模分析及PID控制器的设计 | 第15-34页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 挠性臂模型分析 | 第15-17页 |
| 2.3 挠性臂建模分析 | 第17-25页 |
| 2.3.1 挠性臂变形的分析 | 第17-19页 |
| 2.3.2 动力学方程的建立 | 第19-25页 |
| 2.4 PID控制器原理 | 第25-29页 |
| 2.4.1 模拟PID控制器 | 第25-26页 |
| 2.4.2 数字PID控制器 | 第26-29页 |
| 2.5 仿真及实验分析 | 第29-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 挠性臂滑模控制研究 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 滑模控制基本原理 | 第34-36页 |
| 3.2.1 滑模控制的基本概念 | 第34-35页 |
| 3.2.2 滑动模态存在及到达条件 | 第35页 |
| 3.2.3 滑模运动的稳定性 | 第35-36页 |
| 3.3 滑模运动的动态品质 | 第36-37页 |
| 3.4 滑模控制的设计 | 第37-38页 |
| 3.4.1 切换函数的选择 | 第37-38页 |
| 3.4.2 变结构控制的求取 | 第38页 |
| 3.5 滑模控制器的设计 | 第38-47页 |
| 3.5.1 切换滑模控制器 | 第38-41页 |
| 3.5.2 指数趋近滑模控制器 | 第41-44页 |
| 3.5.3 积分型切换滑模设计 | 第44-47页 |
| 3.6 实验分析 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 挠性臂分数阶滑模研究 | 第50-67页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 分数阶微积分基本理论 | 第50-54页 |
| 4.2.1 分数阶微积分定义 | 第50-52页 |
| 4.2.2 分数阶微积分的性质 | 第52页 |
| 4.2.3 分数阶的拉普拉斯变换 | 第52-53页 |
| 4.2.4 分数阶系统的描述方式 | 第53-54页 |
| 4.3 分数阶数值实现方法 | 第54-56页 |
| 4.4 分数阶滑模控制 | 第56-58页 |
| 4.4.1 分数阶滑模趋近律 | 第56-57页 |
| 4.4.2 分数阶滑模控制律 | 第57-58页 |
| 4.5 挠性臂分数阶滑模设计 | 第58-63页 |
| 4.6 实验分析 | 第63-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 挠性臂的实验平台设计 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 挠性臂实验平台总体设计 | 第67-69页 |
| 5.3 伺服板卡设计 | 第69-77页 |
| 5.3.1 核心板构成 | 第70-71页 |
| 5.3.2 扩展板设计 | 第71-77页 |
| 5.4 实验平台软件设计 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
