| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题来源及背景意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第16-17页 |
| 1.2.3 研究现状综述 | 第17-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.1 研究目标及内容 | 第19页 |
| 1.3.2 自动定位系统工作流程说明 | 第19-20页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 基于Kinect2的工件表面三维重建 | 第22-38页 |
| 2.1 Kinect2介绍与误差分析 | 第22-24页 |
| 2.2 Kinect Fusion原理介绍及结果分析 | 第24-26页 |
| 2.3 固定相机的多Kinect重建 | 第26-37页 |
| 2.3.1 相机内部参数标定及图像采集 | 第26-30页 |
| 2.3.2 相机外部参数标定 | 第30-36页 |
| 2.3.3 固定多Kinect点云拼接结果 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于手眼标定的工件模型的定位 | 第38-52页 |
| 3.0 背景介绍 | 第38-39页 |
| 3.1 手眼标定的数学模型 | 第39-41页 |
| 3.2 基于李群的AX(28) XB求解方法 | 第41-51页 |
| 3.2.1 李群的基本知识 | 第42-45页 |
| 3.2.2 基于李群的AX(28) XB最小二乘求解 | 第45-47页 |
| 3.2.3 实验结果及数据分析 | 第47-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于点云配准的喷漆机器人轨迹匹配方法 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 迭代最近点算法原理 | 第53-59页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第53页 |
| 4.2.2 误差表示 | 第53-55页 |
| 4.2.3 最近点搜索 | 第55-57页 |
| 4.2.4 求解方法 | 第57-59页 |
| 4.3 物体形变的描述 | 第59-61页 |
| 4.4 基于线性混合形变的非刚体点云配准方法 | 第61-65页 |
| 4.4.1 Levenberg-Marquardt算法 | 第61-63页 |
| 4.4.2 算法的实现及实验结果与分析 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
