| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 前言 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.3 森林火灾余火探测机器人行走机构研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 轮式行走机构 | 第9-10页 |
| 1.3.2 履带式行走机构 | 第10-12页 |
| 1.3.3 多足行走机构 | 第12-13页 |
| 1.4 森林火灾余火探测机器人的导航研究进展 | 第13页 |
| 1.5 森林火灾余火探测机器人相关技术分析 | 第13-14页 |
| 1.6 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 森林火灾余火探测机器人机械结构设计 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机器人整体构造 | 第15-16页 |
| 2.3 机器人腿部机械结构设计 | 第16-19页 |
| 2.3.1 单腿结构 | 第16-17页 |
| 2.3.2 驱动装置 | 第17-19页 |
| 2.4 躯体机械结构 | 第19-20页 |
| 2.5 执行机构设计 | 第20-23页 |
| 2.5.1 执行机构驱动系统 | 第21-22页 |
| 2.5.2 执行机构构件 | 第22-23页 |
| 2.6 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 森林火灾余火探测机器人运动学分析 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机器人运动空间位置和速度 | 第24-28页 |
| 3.2.1 机器人摆动腿空间位置分析 | 第24-28页 |
| 3.2.2 机器人运动速度分析 | 第28页 |
| 3.3 机器人执行机构运动学分析 | 第28-33页 |
| 3.3.1 执行机构正运动学计算 | 第30-32页 |
| 3.3.2 执行机构逆运动学计算 | 第32-33页 |
| 3.4 步行足动力学分析 | 第33-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-39页 |
| 第四章 森林火灾余火探测机器人仿真分析 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 ADMAS运动学建模 | 第40-42页 |
| 4.3 ADAMS运动学仿真分析 | 第42-46页 |
| 4.3.1 机器人运动平台仿真 | 第42-44页 |
| 4.3.2 机器人执行机构仿真 | 第44-46页 |
| 4.4 ADAMS仿真结果分析 | 第46-51页 |
| 4.4.1 运动平台仿真结果分析 | 第46-49页 |
| 4.4.2 执行机构仿真结果分析 | 第49-51页 |
| 4.5 小结 | 第51-52页 |
| 第五章 森林火灾余火探测机器人控制系统 | 第52-61页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 森林火灾余火探测机器人控制系统要求和体系结构 | 第52-57页 |
| 5.2.1 森林火灾余火探测机器人控制系统要求 | 第52页 |
| 5.2.2 森林火灾余火探测机器人控制系统体系结构 | 第52-54页 |
| 5.2.3 控制系统硬件选型 | 第54-57页 |
| 5.3 运动控制单元模块化分析设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 自动控制模式 | 第58-59页 |
| 5.3.2 手动控制模式 | 第59-60页 |
| 5.4 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参与的科研项目 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |