| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第12-14页 |
| 1.3 空间适应综合征的综合防护措施 | 第14-19页 |
| 1.3.1 调节体液分布 | 第14-15页 |
| 1.3.2 体育锻炼 | 第15-19页 |
| 1.3.3 人工重力 | 第19页 |
| 1.4 并联柔索机器人应用于航天员康复训练的优势分析 | 第19-22页 |
| 1.4.1 并联柔索机器人在康复训练领域研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4.2 优势分析 | 第21-22页 |
| 1.5 航天员康复训练人机系统控制技术分析 | 第22-26页 |
| 1.5.1 人机系统的主要控制问题 | 第22-23页 |
| 1.5.2 控制方法概述 | 第23-26页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 多模式航天员训练机器人总体方案 | 第27-44页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 多模式航天员训练机器人训练机理 | 第27-32页 |
| 2.2.1 空间适应综合征的表现及起因 | 第27-29页 |
| 2.2.2 航天员训练机器人训练模式及机理 | 第29-30页 |
| 2.2.3 航天员训练机器人总体设计要求 | 第30-32页 |
| 2.3 多模式航天员训练机器人总体结构方案 | 第32-41页 |
| 2.3.1 机器人结构方案 | 第32-33页 |
| 2.3.2 柔索驱动单元结构方案 | 第33-35页 |
| 2.3.3 机器人构型优化及工作空间分析 | 第35-41页 |
| 2.4 多模式航天员训练机器人总体控制方案 | 第41-43页 |
| 2.4.1 机器人控制系统 | 第41-42页 |
| 2.4.2 机器人通讯方案 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 柔索驱动单元数学模型研究 | 第44-69页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 柔索驱动单元数学模型 | 第44-48页 |
| 3.3 柔索驱动单元数学模型不确定性分析 | 第48-57页 |
| 3.3.1 模型不确定性因素分析 | 第48-53页 |
| 3.3.2 柔索驱动单元不确定性模型 | 第53-54页 |
| 3.3.3 柔索驱动单元不确定因素影响分析 | 第54-57页 |
| 3.4 柔索驱动单元数学模型验证 | 第57-68页 |
| 3.4.1 辨识实验系统原理及组成 | 第58-61页 |
| 3.4.2 柔索驱动单元数学模型实验验证 | 第61-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 柔索驱动被动式力伺服控制策略研究 | 第69-110页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 柔索驱动主动加载控制策略 | 第69-81页 |
| 4.2.1 柔索驱动单元前向通道动态特性分析 | 第69-71页 |
| 4.2.2 柔索驱动单元主动加载复合控制策略 | 第71-74页 |
| 4.2.3 主动加载复合控制策略仿真分析 | 第74-79页 |
| 4.2.4 主动加载复合控制策略实验 | 第79-81页 |
| 4.3 柔索驱动多余力及被动加载控制策略 | 第81-100页 |
| 4.3.1 柔索驱动单元多余力产生机理 | 第81-84页 |
| 4.3.2 柔索驱动单元多余力动态特性分析 | 第84-89页 |
| 4.3.3 基于机构不变性原理的多余力补偿策略 | 第89-94页 |
| 4.3.4 被动加载复合控制策略仿真分析 | 第94-97页 |
| 4.3.5 被动加载复合控制策略实验 | 第97-100页 |
| 4.4 柔索驱动被动加载控制策略的改进 | 第100-109页 |
| 4.4.1 前向通道校正后系统多余力动态特性分析 | 第100-104页 |
| 4.4.2 改进的柔索驱动单元被动加载复合控制策略 | 第104-106页 |
| 4.4.3 改进的被动加载复合控制策略仿真分析 | 第106-108页 |
| 4.4.4 改进的被动加载复合控制策略实验 | 第108-109页 |
| 4.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 航天员训练机器人控制策略及训练模式研究 | 第110-126页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 多模式航天员训练机器人控制策略 | 第110-111页 |
| 5.3 多模式航天员训练机器人柔索牵引力规划 | 第111-113页 |
| 5.3.1 跑步模式柔索牵引力规划 | 第111-113页 |
| 5.3.2 卧推及负重深蹲模式柔索牵引力规划 | 第113页 |
| 5.4 体育训练过程人体动力学分析 | 第113-121页 |
| 5.4.1 跑步训练人体动力学模型 | 第113-114页 |
| 5.4.2 卧推训练人体动力学模型 | 第114-119页 |
| 5.4.3 深蹲训练人体动力学模型 | 第119-121页 |
| 5.5 多模式航天员训练机器人控制仿真分析 | 第121-125页 |
| 5.5.1 跑步训练控制仿真分析 | 第121-123页 |
| 5.5.2 卧推训练控制仿真分析 | 第123-125页 |
| 5.5.3 深蹲训练控制仿真分析 | 第125页 |
| 5.6 本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 多模式航天员训练机器人实验研究 | 第126-141页 |
| 6.1 引言 | 第126页 |
| 6.2 多模式航天员训练机器人样机性能实验 | 第126-136页 |
| 6.2.1 单个柔索驱动单元性能实验 | 第126-128页 |
| 6.2.2 平面二柔索驱动单元性能实验 | 第128-133页 |
| 6.2.3 空间三柔索驱动单元性能实验 | 第133-136页 |
| 6.3 多模式航天员训练机器人跑步训练实验 | 第136-139页 |
| 6.4 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |