三平动并联遥操纵机械手的控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 遥操纵机器人与双向伺服控制系统 | 第9-11页 |
| 1.1.1 遥操纵机器人技术概述 | 第9-10页 |
| 1.1.2 临场感技术 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构及其控制方法概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 并联机构发展概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构的分类与应用 | 第14-16页 |
| 1.2.3 并联机构控制器设计概述 | 第16-17页 |
| 1.3 主-从双向伺服系统控制策略分析 | 第17-21页 |
| 1.3.1 四通道控制结构 | 第17-18页 |
| 1.3.2 三通道控制结构 | 第18-19页 |
| 1.3.3 二通道控制结构 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 三自由度并联平动结构机械手的分析与研究 | 第23-35页 |
| 2.1 三自由度并联平动结构运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.2 三平动并联机构的工作空间和奇异性分析 | 第29-31页 |
| 2.3 三自由度并联平动机构的动力学分析 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 遥操纵双向伺服控制系统的组 | 第35-49页 |
| 3.1 交流感应同步电机 | 第35-40页 |
| 3.1.1 永磁同步电机概述 | 第36页 |
| 3.1.2 永磁同步电机的数学模型 | 第36-40页 |
| 3.2 永磁同步电机全闭环伺服控制系统 | 第40-45页 |
| 3.2.1 基于DSP的交流永磁电机伺服控制器 | 第40-41页 |
| 3.2.2 交流永磁电机伺服控制系统的控制方法 | 第41-42页 |
| 3.2.3 永磁同步电机系统的建模与仿真 | 第42-45页 |
| 3.3 力传感器信号采样调理电路设计 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于位置空间的双向伺服系统的控制策略 | 第49-67页 |
| 4.1 基于位置空间的新型控制策略 | 第49-56页 |
| 4.1.1 位置空间理论研究的必要性 | 第49-53页 |
| 4.1.2 位置空间理论的理论基础 | 第53-56页 |
| 4.2 位置空间理论的一般建立方法推导 | 第56-63页 |
| 4.3 新型双向伺服控制策略的稳定性研究 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 基于模糊逻辑PID的控制器设计 | 第67-77页 |
| 5.1 PID控制原理 | 第67-68页 |
| 5.2 基于模糊逻辑参数整定的PID控制器结构 | 第68-72页 |
| 5.2.1 模糊化 | 第69页 |
| 5.2.2 建立模糊控制规则 | 第69-72页 |
| 5.2.3 去模糊化 | 第72页 |
| 5.3 基于模糊逻辑参数整定的PID控制器的仿真 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 遥操纵双向伺服系统的建模与仿真 | 第77-85页 |
| 6.1 三自由度并联平动机械臂的机械结构建模 | 第77-78页 |
| 6.2 遥操纵双向伺服控制系统模型的建立与仿真 | 第78-83页 |
| 6.2.1 从手无干涉状态下仿真 | 第79-81页 |
| 6.2.2 从手受干涉状态下仿真 | 第81-83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 论文成果总结 | 第85页 |
| 7.2 工作展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
