汽车四轮转向鲁棒控制方法研究及应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·论文研究课题的提出 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第10页 |
| ·四轮转向机理 | 第10-14页 |
| ·阿克曼定理与转向梯形机构 | 第10-12页 |
| ·四轮转向系统的基本组成及工作原理 | 第12页 |
| ·四轮转向系统的控制类型 | 第12-13页 |
| ·四轮转向控制目标 | 第13页 |
| ·四轮转向的几种主要控制方法 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 汽车四轮转向系统动力学分析及系统建模 | 第15-35页 |
| ·转向方式分析与要求 | 第15-22页 |
| ·转向方式分析 | 第15页 |
| ·转向系统要求 | 第15-22页 |
| ·四轮转向模型车介绍 | 第22-23页 |
| ·几种四轮转向车辆模型 | 第23-27页 |
| ·常用四轮转向轮胎力学模型 | 第27-30页 |
| ·一种新的线性三自由度四轮转向汽车动力学模型 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 汽车四轮转向控制方案的研究 | 第35-61页 |
| ·鲁棒控制理论基础 | 第35-39页 |
| ·鲁棒性 | 第35页 |
| ·鲁棒性能指标 | 第35-36页 |
| ·不确定性的描述 | 第36-37页 |
| ·标准鲁棒控制问题 | 第37-38页 |
| ·鲁棒控制系统及系统灵敏度 | 第38-39页 |
| ·H_∞控制方法概述 | 第39-41页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第41-52页 |
| ·H_∞控制器模型特性分析 | 第41-42页 |
| ·4WS 模型车辆系统的可控制性与可观测性 | 第42-44页 |
| ·4ws 模型车辆系统的状态观测器设计 | 第44-45页 |
| ·仿真与计算分析 | 第45-52页 |
| ·μ综合鲁棒控制方法研究 | 第52-60页 |
| ·结构奇异值μ的定义 | 第52-54页 |
| ·μ分析 | 第54-58页 |
| ·鲁棒稳定性定理 | 第56-57页 |
| ·鲁棒性能定理 | 第57-58页 |
| ·μ综合鲁棒控制器 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 汽车四轮转向控制器硬件电路设计 | 第61-95页 |
| ·硬件电路总体设计方案 | 第61-62页 |
| ·四轮转向模型汽车控制系统硬件组成 | 第62-64页 |
| ·模型车主控制器电路设计 | 第64-80页 |
| ·主控制器DSP 芯片 | 第64-66页 |
| ·电源模块设计 | 第66-67页 |
| ·输入模块设计 | 第67-69页 |
| ·输出模块设计 | 第69-80页 |
| ·电机驱动系统设计 | 第69-79页 |
| ·电磁制动器驱动系统设计 | 第79-80页 |
| ·CAN 总线控制器模块 | 第80-85页 |
| ·CAN 总线技术概述 | 第80-85页 |
| ·无线通信系统设计 | 第85-86页 |
| ·电磁兼容和PCB 设计 | 第86-88页 |
| ·传感器部分设计 | 第88-94页 |
| ·转角传感器 | 第88-89页 |
| ·超声波传感器 | 第89-91页 |
| ·转速传感器 | 第91-93页 |
| ·车身状态传感器 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第五章 汽车四轮转向控制系统软件设计 | 第95-110页 |
| ·无线通信模块 | 第95-102页 |
| ·CC1110 射频通信模块开发环境 | 第95-96页 |
| ·主程序 | 第96-97页 |
| ·自检子程序 | 第97-98页 |
| ·串口通信子程序 | 第98-99页 |
| ·无线收发程序 | 第99-102页 |
| ·车载数字控制器程序 | 第102-109页 |
| ·开发环境CCS 简介 | 第102-104页 |
| ·主程序 | 第104-105页 |
| ·车身信息发送程序 | 第105页 |
| ·H_∞鲁棒控制主程序 | 第105-106页 |
| ·A/D 采样子程序 | 第106页 |
| ·串口通信子程序 | 第106-107页 |
| ·PWM 控制信号产生子程序 | 第107-108页 |
| ·中断子程序 | 第108-109页 |
| ·本章总结 | 第109-110页 |
| 第六章 总结与展望 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-114页 |
| 附录A | 第114-115页 |
| 在学期间发表的论著及取得的研究成果 | 第115页 |
