| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13-18页 |
| 1.1.1 工业机器人概述 | 第13-16页 |
| 1.1.2 国内外工业机器人发展现状 | 第16-17页 |
| 1.1.3 工业机器人技术发展 | 第17-18页 |
| 1.2 研究的背景和内容 | 第18-19页 |
| 1.3 论文组织架构 | 第19-21页 |
| 第二章 工业机器人正逆运动学 | 第21-35页 |
| 2.1 空间描述与变换 | 第21-25页 |
| 2.1.1 概述 | 第21页 |
| 2.1.2 位姿描述及坐标系 | 第21-24页 |
| 2.1.3 从坐标系到坐标系的映射 | 第24-25页 |
| 2.2 SCARA型多轴工业机器人正运动学计算 | 第25-29页 |
| 2.2.1 机器人操作臂正运动学概述 | 第25-26页 |
| 2.2.2 D-H矩阵描述法 | 第26-29页 |
| 2.3 SCARA型多轴工业机器人逆运动学计算 | 第29-33页 |
| 2.3.1 逆运动学解的存在性和多重解 | 第30页 |
| 2.3.2 逆解计算 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 SCARA型多轴机器人与变位机协调控制设计 | 第35-45页 |
| 3.1 SCARA型焊接机器人坐标系关系介绍 | 第35-36页 |
| 3.2 相贯线轨迹数学描述 | 第36-38页 |
| 3.2.1 建立数学模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 MATLAB仿真相贯线马鞍面 | 第38页 |
| 3.3 协调控制算法 | 第38-43页 |
| 3.3.1 主轴旋转后末端位置 | 第38-40页 |
| 3.3.2 相贯线焊接点处的姿态控制 | 第40-41页 |
| 3.3.3 SCARA型焊接机器人姿态控制 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 SCARA型多轴机器人控制系统设计 | 第45-65页 |
| 4.1 CODESYS开发平台 | 第45-50页 |
| 4.1.1 CODESYS工程对象 | 第45-46页 |
| 4.1.2 CODESYS工程设备对象 | 第46-47页 |
| 4.1.3 创建CODESYS工程 | 第47-48页 |
| 4.1.4 通讯设置 | 第48-50页 |
| 4.2 基于CODESYS的控制系统开发 | 第50-61页 |
| 4.2.1 点动控制设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 CNC控制设计 | 第51-54页 |
| 4.2.3 示教控制设计 | 第54-55页 |
| 4.2.4 速度与路径控制设计 | 第55-60页 |
| 4.2.5 符号配置 | 第60-61页 |
| 4.2.6 视图管理 | 第61页 |
| 4.3 控制系统的硬件架构 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 SCARA型多轴机器人上位机界面开发 | 第65-89页 |
| 5.1 用户界面框架WPF | 第65-69页 |
| 5.1.1 WPF布局 | 第65-67页 |
| 5.1.2 XAML标记语言 | 第67页 |
| 5.1.3 形状画刷变换 | 第67-69页 |
| 5.2 SolidWorks创建机器人三维仿真模型 | 第69-76页 |
| 5.2.1 3D绘图 | 第69-72页 |
| 5.2.2 SolidWorks简介 | 第72-73页 |
| 5.2.3 SCARA型多轴机器人模型组装 | 第73-76页 |
| 5.3 SCARA型多轴机器人上位机界面 | 第76-88页 |
| 5.3.1 建立OPC通讯 | 第77-80页 |
| 5.3.2 运动控制功能区 | 第80-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第96页 |