| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 引言 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人手指压触觉研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 机器人手指光纤压触觉研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 光纤弯曲特性的理论分析 | 第22-32页 |
| 2.1 光纤参数特性简介 | 第22-24页 |
| 2.2 光纤传输特性分析 | 第24-26页 |
| 2.3 光纤弯曲对折射率的影响 | 第26-27页 |
| 2.4 光纤弯曲对数值孔径的影响 | 第27-28页 |
| 2.5 光纤弯曲的传输损耗及传感原理 | 第28-30页 |
| 2.6 小结 | 第30-32页 |
| 第三章 机器人手指压触觉传感器设计 | 第32-46页 |
| 3.1 概述 | 第32页 |
| 3.2 光纤指尖压触觉传感结构设计 | 第32-35页 |
| 3.3 软件仿真分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 COMSOL Multiphysics概述 | 第35-36页 |
| 3.3.2 塑料光纤弯曲损耗仿真 | 第36-37页 |
| 3.3.3 石英光纤弯曲损耗仿真 | 第37-39页 |
| 3.3.4 塑料光纤压触觉仿真 | 第39-41页 |
| 3.3.5 石英光纤压触觉仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 压触觉传感器制作 | 第42-44页 |
| 3.5 小结 | 第44-46页 |
| 第四章 手指压触觉传感测试及标定 | 第46-60页 |
| 4.1 概述 | 第46页 |
| 4.2 传感测试系统搭建 | 第46-48页 |
| 4.3 塑料光纤指尖压触觉标定 | 第48-52页 |
| 4.3.1 塑料光纤的弯曲测试 | 第49-50页 |
| 4.3.2 塑料光纤指尖压触觉静态标定 | 第50-51页 |
| 4.3.3 指尖压触觉温度影响 | 第51-52页 |
| 4.4 单模石英光纤指尖压触觉标定 | 第52-59页 |
| 4.4.1 单模石英光纤的弯曲测试 | 第52-55页 |
| 4.4.2 单模石英指尖压触觉静态标定 | 第55-57页 |
| 4.4.3 指尖压触觉动态测试 | 第57-58页 |
| 4.4.4 指尖压触觉温度影响 | 第58-59页 |
| 4.5 小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文、专利和参与的项目 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |