液压驱动四足机器人被动缓冲特性分析
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题概述 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 目的和意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外究概况 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外四足机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外缓冲柔顺研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内四足机器人研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 国内缓冲柔顺研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 基于AMESim的仿生液压缸仿真分析 | 第20-40页 |
| 2.1 仿生液压缸用蓄能器设计 | 第20-24页 |
| 2.1.1 仿生液压缸缓冲方案 | 第20-21页 |
| 2.1.2 蓄能器工作过程分析 | 第21页 |
| 2.1.3 蓄能器工作参数的选择 | 第21-23页 |
| 2.1.4 蓄能器工作参数影响因素分析 | 第23-24页 |
| 2.2 仿生液压缸用蓄能器数学模型建立与分析 | 第24-27页 |
| 2.3 仿生液压缸的缓冲建模与仿真分析 | 第27-34页 |
| 2.3.1 AMESim软件介绍 | 第27页 |
| 2.3.2 未集成蓄能器液压缸非工作状态冲击仿真 | 第27-29页 |
| 2.3.3 集成蓄能器液压缸非工作状态冲击仿真 | 第29-31页 |
| 2.3.4 未集成蓄能器液压缸工作状态冲击仿真 | 第31-32页 |
| 2.3.5 集成蓄能器液压缸工作状态冲击仿真 | 第32-34页 |
| 2.4 仿生液压驱动油缸缓冲试验 | 第34-38页 |
| 2.4.1 试验原理 | 第35-36页 |
| 2.4.2 冲击试验平台设计 | 第36-37页 |
| 2.4.3 液压缸冲击试验 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 基于ADAMS四足机器人单腿机构仿真分析 | 第40-50页 |
| 3.1 四足机器人单腿机构建模 | 第40-44页 |
| 3.1.1 ADAMS软件介绍 | 第40页 |
| 3.1.2 四足机器人单腿机构三维模型建立 | 第40-42页 |
| 3.1.3 四足机器人单腿机构虚拟样机模型建立 | 第42-44页 |
| 3.2 四足机器人单腿机构运动学仿真分析 | 第44-48页 |
| 3.2.1 单腿机构自由落体仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.2.2 单腿机构原地起跳仿真分析 | 第46-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于ADAMS四足机器人整体建模仿真分析 | 第50-58页 |
| 4.1 四足机器人步态和足端运动轨迹设计 | 第50-52页 |
| 4.2 四足机器人虚拟样机模型建立 | 第52页 |
| 4.3 四足机器人运动学被动缓冲仿真分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 未串联弹簧驱动油缸仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.3.2 串联弹簧驱动油缸仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第65页 |
