自整定嵌入式运动控制模块设计
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 运动控制器产品的现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 运动算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 嵌入式系统设计与应用 | 第18-19页 |
| 1.3 主要工作 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 直线电机的建模和参数辨识 | 第21-33页 |
| 2.1 直线电机动力学分析及建模 | 第21-24页 |
| 2.1.1 动力学分析 | 第21-23页 |
| 2.1.2 系统传递函数 | 第23页 |
| 2.1.3 直线电机Simulink模型 | 第23-24页 |
| 2.2 参数估计算法 | 第24-27页 |
| 2.2.2 离线参数估计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 在线参数估计 | 第25-27页 |
| 2.3 参数辨识仿真 | 第27-31页 |
| 2.3.1 Simulink在线辨识模型 | 第27页 |
| 2.3.2 恒定参数的辨识 | 第27-29页 |
| 2.3.3 变化参数的辨识 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 自整定ARC控制算法 | 第33-49页 |
| 3.1 自适应鲁棒控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.1.1 自适应鲁棒控制算法 | 第33-34页 |
| 3.1.2 模型和假设 | 第34页 |
| 3.1.3 离散投影 | 第34-35页 |
| 3.1.4 直线电机ARC控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.1.5 控制参数设定 | 第36页 |
| 3.2 ARC控制算法仿真分析 | 第36-42页 |
| 3.2.1 Simulink直线电机ARC模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 正弦响应分析 | 第37-40页 |
| 3.2.3 点对点轨迹响应 | 第40-42页 |
| 3.3 自整定ARC算法设计与仿真 | 第42-47页 |
| 3.3.1 自整定ARC算法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 建立Simulink仿真模型 | 第43-44页 |
| 3.3.3 自整定ARC轨迹响应 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 硬件平台搭建与程序开发 | 第49-67页 |
| 4.1 直线电机的嵌入式控制系统硬件平台搭建 | 第49-54页 |
| 4.1.1 运动控制器 | 第49-50页 |
| 4.1.2 直线伺服电机 | 第50-51页 |
| 4.1.3 直线光栅尺 | 第51页 |
| 4.1.4 直线电机驱动器 | 第51-53页 |
| 4.1.5 设计接口电路板 | 第53-54页 |
| 4.2 运动控制程序开发 | 第54-66页 |
| 4.2.1 DSP的软件开发环境 | 第54-55页 |
| 4.2.2 创建新工程 | 第55页 |
| 4.2.3 编写及添加头文件 | 第55-56页 |
| 4.2.4 编写并添加CMD文件 | 第56-57页 |
| 4.2.5 库文件 | 第57-58页 |
| 4.2.6 初始化处理文件 | 第58页 |
| 4.2.7 仿真器配置文件 | 第58-62页 |
| 4.2.8 编译与烧写程序 | 第62-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 嵌入式运动控制器实验与分析 | 第67-80页 |
| 5.1 DSP模块程序的验证 | 第67-71页 |
| 5.1.1 输入输出测试 | 第67页 |
| 5.1.2 定时器测试 | 第67-68页 |
| 5.1.3 外部存储接口测试 | 第68-69页 |
| 5.1.4 反馈脉冲捕捉测试 | 第69-70页 |
| 5.1.5 中断模块 | 第70-71页 |
| 5.2 参数辨识实验 | 第71-74页 |
| 5.3 电机PID实验 | 第74-77页 |
| 5.4 ARC位置控制 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-123页 |
| 1 自整定ARC仿真程序代码 | 第85-97页 |
| 2 DSP程序代码 | 第97-123页 |
| 头文件 | 第97页 |
| PID主函数 | 第97-103页 |
| ARC主函数 | 第103-112页 |
| 外设使能配置函数 | 第112页 |
| GPIO管脚复用配置函数 | 第112-113页 |
| 定时器初始化函数 | 第113页 |
| 定时器中断初始化函数 | 第113-114页 |
| eCAP初始化函数 | 第114-115页 |
| DSP中断初始化函数 | 第115页 |
| eCAP中断服务函数 | 第115-116页 |
| 采样中断服务函数 | 第116-117页 |
| 延时函数 | 第117页 |
| 配置EMIFA管脚复用函数 | 第117-123页 |
| 配置eCAP管脚复用函数 | 第123页 |
