六足移动机器人的仿生机构设计与运动学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景及研究目的 | 第8-9页 |
| ·仿生机器人研究现状 | 第9-15页 |
| ·国外典型六足仿生机器人 | 第10-14页 |
| ·国内典型六足仿生机器人 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 六足昆虫仿生观测实验 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·六足昆虫仿生观测实验平台 | 第18-20页 |
| ·实验对象 | 第18-19页 |
| ·实验平台 | 第19-20页 |
| ·六足昆虫仿生实验观测 | 第20-28页 |
| ·蚂蚁仿生实验观测 | 第20-24页 |
| ·甲虫仿生实验观测 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 六足仿生机器人机构研究 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·六足仿生机器人整机分析 | 第30-32页 |
| ·六足仿生机器人腿部结构分析与设计 | 第32-41页 |
| ·腿部结构设计 | 第32-35页 |
| ·腿部驱动分析 | 第35-38页 |
| ·腿部传感器选型 | 第38-39页 |
| ·腿部零件设计 | 第39-41页 |
| ·六足仿生机器人机体设计 | 第41-42页 |
| ·六足仿生机器人整机模型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 六足仿生机器人运动学分析及仿真 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·运动学分析 | 第44-51页 |
| ·摆动腿运动学 | 第44-49页 |
| ·支撑腿运动学 | 第49-51页 |
| ·基于ADMAS的仿真分析 | 第51-59页 |
| ·六足仿生机器人模型构建 | 第51-52页 |
| ·仿真模型的运动参数 | 第52页 |
| ·六足仿生机器人运动学仿真 | 第52-54页 |
| ·六足仿生机器人仿真 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 六足仿生机器人实验分析 | 第60-66页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·实验平台介绍 | 第60-62页 |
| ·实验样机 | 第60-61页 |
| ·六足仿生机器人控制系统 | 第61-62页 |
| ·六足仿生机器人样机实验 | 第62-64页 |
| ·单腿摆动实验 | 第62-63页 |
| ·整机运动实验 | 第63页 |
| ·三角步态行走实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·课题结论 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
