主动式关节型针的磁导航装置及导航控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究背景 | 第8-11页 |
| ·活检针和穿刺针的发展 | 第8-9页 |
| ·磁导航系统简介 | 第9-11页 |
| ·相关技术研究现状 | 第11-15页 |
| ·活检针和穿刺针的研究 | 第11-14页 |
| ·导航磁场在相关领域的应用 | 第14-15页 |
| ·课题研究的内容和意义 | 第15-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-17页 |
| 2 导航磁场分析及建模 | 第17-41页 |
| ·磁场简介 | 第17-21页 |
| ·磁场与人体 | 第18-20页 |
| ·磁场产生方法 | 第20-21页 |
| ·导航磁场 | 第21页 |
| ·导航磁场分析 | 第21-31页 |
| ·关节型针受力分析 | 第21-24页 |
| ·磁力大小计算 | 第24-27页 |
| ·磁体结构及阵列直径对磁场的影响 | 第27-29页 |
| ·导航磁场材料选取 | 第29-31页 |
| ·导航磁场建模 | 第31-41页 |
| ·磁场的有限元分析方法 | 第31-34页 |
| ·导航磁场模型的建立 | 第34-41页 |
| 3 导航磁场仿真 | 第41-52页 |
| ·永磁体的旋转仿真 | 第41-42页 |
| ·永磁阵列面的旋转仿真 | 第42-44页 |
| ·永磁阵列面和永磁体同时旋转仿真 | 第44-48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48-52页 |
| 4 磁导航装置的设计 | 第52-56页 |
| ·磁导航装置底盘及支撑杆的设计 | 第52-53页 |
| ·永磁体的排列及固定 | 第53-55页 |
| ·简易磁导航装置 | 第55-56页 |
| 5 主动式关节型针的磁导航控制 | 第56-65页 |
| ·主动式关节型针的路径规划算法 | 第56-57页 |
| ·障碍物与导航控制 | 第57-60页 |
| ·磁力大小实现导航控制 | 第57-58页 |
| ·磁力方向实现导航控制 | 第58-59页 |
| ·磁力大小和方向实现导航控制 | 第59-60页 |
| ·导航性能分析 | 第60-65页 |
| ·导航模型建立 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-65页 |
| 6 结论 | 第65-66页 |
| 7 展望 | 第66-67页 |
| 8 参考文献 | 第67-72页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第72-73页 |
| 10 致谢 | 第73页 |
