| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究背景 | 第8-14页 |
| ·微创外科 | 第8-9页 |
| ·活检针与穿刺针 | 第9-12页 |
| ·关节型针(Articulated Needle)概述 | 第12-14页 |
| ·相关技术发展及现状 | 第14-16页 |
| ·针穿刺导航技术 | 第14-15页 |
| ·非均一性人体软组织模型研究现状 | 第15页 |
| ·路径规划概述 | 第15-16页 |
| ·本论文的研究内容与主要意义 | 第16-17页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16页 |
| ·本论文研究的主要意义 | 第16-17页 |
| 2 人体软组织的Mooney-Rivlin模型 | 第17-23页 |
| ·人体软组织材料特性 | 第17-18页 |
| ·人体软组织的力学特性 | 第18页 |
| ·人体软组织模型建模方法综述 | 第18-21页 |
| ·非物理模型 | 第18-19页 |
| ·质量-弹簧模型(Mass-Spring Model) | 第19页 |
| ·有限元模型(Finite Element Model) | 第19-21页 |
| ·长单元模型 | 第21页 |
| ·Mooney-Rivlin模型 | 第21-23页 |
| ·Mooney-Rivlin模型概述 | 第21页 |
| ·能量方程 | 第21-23页 |
| 3 基于A~*算法与RRT算法的关节型针路径规划 | 第23-33页 |
| ·路径规划方法 | 第23页 |
| ·盲目搜索 | 第23页 |
| ·启发式搜索 | 第23页 |
| ·关节型针结构简化模型 | 第23-24页 |
| ·关节型针的路径规划方法 | 第24-33页 |
| ·基于A~*算法的优化的二维路径规划方法 | 第24-30页 |
| ·基于RRT算法的三维路径规划方法 | 第30-33页 |
| 4 关节型针内的力传递研究 | 第33-53页 |
| ·力在针节的传递研究 | 第33-34页 |
| ·力的传递关系试验设计 | 第34-40页 |
| ·试验装置 | 第34-39页 |
| ·实验方案 | 第39-40页 |
| ·力的传递关系测量实验 | 第40-46页 |
| ·实验数据的采集 | 第40-44页 |
| ·实验数据的整理 | 第44-46页 |
| ·实验结果分析 | 第46-53页 |
| 5 关节型针的被动导航控制 | 第53-69页 |
| ·关节型针的坐标变换分析 | 第53-57页 |
| ·二维坐标变换与针的运动分析 | 第53-55页 |
| ·三维坐标变换分析 | 第55-57页 |
| ·基于Mooney-Rivlin模型的软组织与针相互作用分析 | 第57-62页 |
| ·人体软组织对针的作用 | 第57-60页 |
| ·针对人体软组织的作用 | 第60-62页 |
| ·基于Mooney-Rivlin人体软组织模型的受力仿真 | 第62-69页 |
| ·Mooney-Rivlin组织模型建立及力的仿真 | 第62-63页 |
| ·Ansys仿真结果分析 | 第63-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 结论 | 第69-70页 |
| 7 展望 | 第70-71页 |
| 8 参考文献 | 第71-77页 |
| 9 攻读硕士期间发表论文情况 | 第77-78页 |
| 10 致谢 | 第78页 |
