| ABSTRACT | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-11页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第11-14页 |
| ·INTRODUCTION | 第11-12页 |
| ·BACKGROUND, OBJECTIVE AND SCOPE OF WORK | 第12-13页 |
| ·ARRANGEMENT OF THE THESIS | 第13-14页 |
| CHAPTER 2 LITERATURE REVIEW | 第14-37页 |
| ·PATH PLANNING ALGORITHMS USED IN ROUGH TERRAIN | 第14-32页 |
| ·CELL DECOMPOSITION | 第17-20页 |
| ·ROADMAP METHOD | 第20-25页 |
| ·POTENTIAL FIELDS METHOD | 第25-26页 |
| ·GRAPH SEARCH ALGORITHMS USED IN PATH PLANNING | 第26-30页 |
| ·PARAMETERS AFFECTING CALCULATION OF COST FUNCTION | 第30-32页 |
| ·WORLD REPRESENTATION FOR PLANNING | 第32-37页 |
| ·TOPOLOGICAL AND METRIC (GEOMETRIC) REPRESENTATION | 第32-33页 |
| ·CONFIGURATION SPACE | 第33-34页 |
| ·CONTINUOUS SPACE | 第34页 |
| ·DISCRETE SPACE | 第34页 |
| ·THREE-DIMENSION TRIANGULATION | 第34-35页 |
| ·SMOOTHING SURFACE BY B-SPLINE FUNCTION | 第35-37页 |
| CHAPTER 3 MODELING AND SMOOTHING PROCESS OF ROUGH TERRAIN | 第37-47页 |
| ·INTRODUCTION | 第37页 |
| ·TRIANGULATION METHOD | 第37-44页 |
| ·DELAUNAY TRIANGULATION (DT) | 第38-39页 |
| ·DELAUNAY TRIANGULATIONS PROPERTIES | 第39-40页 |
| ·DELAUNAY TRIANGULATION ALGORITHM PROCESS | 第40页 |
| ·IMPLEMENTATION OF GROUND MODELING BASING IN DT | 第40-44页 |
| ·SMOOTHING METHOD | 第44-46页 |
| ·DEFINITION OF TRIANGULAR B-SPLINE | 第44页 |
| ·IMPLEMENTATION OF TRIANGULAR B-SPLINE | 第44-46页 |
| ·SUMMERY | 第46-47页 |
| CHAPTER 4 PATH PLANNING ALGORITHM AND COST FUNCTION DEVELOPMENT | 第47-59页 |
| ·INTRODUCTION | 第47页 |
| ·DIJKSTRA ALGORITHM | 第47-51页 |
| ·WHY WE HAVE USE DIJKSTRA ALGORITHM | 第48页 |
| ·GRAPH DEFINITIONS | 第48-49页 |
| ·HOW DIJKSTRA'S ALGORITHM WORKS | 第49-51页 |
| ·PATH OPTIMIZATION AND COST FUNCTION | 第51-57页 |
| ·COST FUNCTION OVERVIEW | 第52-53页 |
| ·TERRAIN ROUGHNESS | 第53-55页 |
| ·THE GLOBAL COST FUNCTION | 第55-57页 |
| ·SUMMERY | 第57-59页 |
| CHAPTER 5 SIMULATION VALIDATION AND RESULTS | 第59-67页 |
| ·SIMULATION RESULTS | 第59-65页 |
| ·THE GROUND MODELING RESULTS | 第59-62页 |
| ·THE PATH PLANNING RESULTS | 第62-65页 |
| ·SUMMERY | 第65-67页 |
| CHAPTER 6 CONCLUSION AND FUTURE WORK | 第67-70页 |
| CONCLUSION | 第67-69页 |
| FUTURE WORK | 第69-70页 |
| REFERENCE | 第70-76页 |
| PUBLICATIONS | 第76-77页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第77页 |
