等离子弧表面强化机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·机器人及控制系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人技术国内外发展现状 | 第10页 |
| ·机器人控制系统现状 | 第10-12页 |
| ·等离子淬火技术概述 | 第12-13页 |
| ·课题来源和研究主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 等离子弧表面强化机器人系统 | 第15-25页 |
| ·等离子弧表面强化机器人系统的组成 | 第15-16页 |
| ·等离子弧 | 第16-19页 |
| ·等离子弧基本类型 | 第16-17页 |
| ·等离子弧物理特性 | 第17-18页 |
| ·等离子弧发生装置 | 第18-19页 |
| ·等离子弧表面强化机器人本体结构 | 第19-21页 |
| ·机器人工作空间求解 | 第21-24页 |
| ·连杆变换 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 等离子弧表面强化机器人控制系统设计 | 第25-39页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第25-26页 |
| ·控制系统硬件 | 第26-28页 |
| ·上位机选择 | 第26页 |
| ·运动控制卡选型 | 第26-28页 |
| ·伺服控制系统设计 | 第28-29页 |
| ·控制方式选择 | 第29-33页 |
| ·机器人控制系统稳定性研究 | 第33-38页 |
| ·机器人动力学方程 | 第33-36页 |
| ·李亚普诺夫稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 等离子弧表面强化机器人软件设计 | 第39-51页 |
| ·控制软件开发环境 | 第39-40页 |
| ·控制软件界面设计 | 第40-41页 |
| ·程序设计 | 第41-50页 |
| ·运动控制卡及参数初始化 | 第42-43页 |
| ·控制轴初始化 | 第43-44页 |
| ·回零与 Home 高速捕获 | 第44-45页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 等离子弧表面强化机器人实验与分析 | 第51-60页 |
| ·试验样机研制 | 第51-52页 |
| ·机器人结构设计 | 第51-52页 |
| ·控制柜设计 | 第52页 |
| ·机器人调试 | 第52-54页 |
| ·等离子弧表面强化实验 | 第54-59页 |
| ·板类试件的淬火实验 | 第54-57页 |
| ·齿轮齿面淬火实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 在学研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
