果蔬采摘机器人末端执行器的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题背景和意义 | 第8-9页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·选题意义 | 第8-9页 |
| ·农业采摘机器人的发展现状 | 第9-14页 |
| ·国外发展现状 | 第9-13页 |
| ·国内发展现状 | 第13-14页 |
| ·农业采摘机器人存在的问题 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 果蔬采摘机械手的结构设计与分析 | 第16-37页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·果蔬的生物学特性 | 第16-18页 |
| ·果蔬的几何形状与质量 | 第16-17页 |
| ·果蔬表面摩擦特性 | 第17-18页 |
| ·果蔬的力学特性 | 第18-19页 |
| ·机械手的结构设计与建模 | 第19-31页 |
| ·末端执行器的形状设计 | 第19-21页 |
| ·末端执行器的三维建模 | 第21-22页 |
| ·末端执行器驱动系统的分析与设计 | 第22-23页 |
| ·末端执行器传动系统的分析与设计 | 第23-25页 |
| ·扭簧与电机减速器的选型 | 第25-29页 |
| ·传感系统设计 | 第29-31页 |
| ·机械手指的静力学分析 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 果蔬采摘机械手的运动学建模与仿真 | 第37-49页 |
| ·机器人运动学概述 | 第37-39页 |
| ·坐标变换和运动学方程 | 第38-39页 |
| ·果蔬采摘机械手的运动学建模 | 第39-42页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第42-44页 |
| ·采摘机械手工作空间的研究 | 第44-45页 |
| ·果蔬采摘机械手的运动学仿真 | 第45-48页 |
| ·机械手的虚拟样机概述 | 第45页 |
| ·机械手的运动学仿真 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 果蔬采摘机械手的动力学分析与仿真 | 第49-62页 |
| ·机器人的动力学概述 | 第49-50页 |
| ·果蔬采摘机械手的动力学分析 | 第50-58页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第50页 |
| ·各关节动能和位能计算 | 第50-55页 |
| ·拉格朗日函数的求解 | 第55页 |
| ·各关节驱动力的求解 | 第55-58页 |
| ·果蔬采摘机械手的动力学仿真 | 第58-61页 |
| ·各关节驱动力矩的测量 | 第58-60页 |
| ·动力学方程的校验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-63页 |
| ·工作总结 | 第62页 |
| ·本文的研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在学研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
