仿生机器鱼机构设计及力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·动机 | 第9-10页 |
| ·仿生机器鱼的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·目标与方法 | 第13-14页 |
| ·论文大纲 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 仿生机器鱼系统设计 | 第16-26页 |
| ·机器鱼的研发问题与结构组成 | 第16-17页 |
| ·仿生机器鱼的机构设计 | 第17-22页 |
| ·机械结构 | 第17-20页 |
| ·驱动单元 | 第20-21页 |
| ·控制传感单元及附件 | 第21页 |
| ·通讯单元 | 第21-22页 |
| ·控制系统 | 第22-23页 |
| ·仿生机器鱼的运动控制 | 第23-25页 |
| ·机器鱼推进运动的实现 | 第23-24页 |
| ·上升、下潜的控制 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 仿生机器鱼的运动学和动力学建模 | 第26-48页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·问题构想 | 第26-27页 |
| ·拉格朗日法方程的运用 | 第27页 |
| ·机器鱼动力学建模 | 第27-41页 |
| ·机器鱼几何学简化 | 第27-28页 |
| ·机器鱼的拉格朗日方法方程式 | 第28-41页 |
| ·机器鱼的运动学分析 | 第41-46页 |
| ·机器鱼的游动方式分析 | 第44-46页 |
| ·机器鱼流体建模 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 机器鱼的水动力分析 | 第48-59页 |
| ·流体控制方程 | 第48-50页 |
| ·连续性方程 | 第48-49页 |
| ·动量方程 | 第49页 |
| ·能量方程 | 第49-50页 |
| ·湍流理论 | 第50-51页 |
| ·数值仿真体系的建立 | 第51页 |
| ·仿生机器鱼模型的简化处理 | 第51-53页 |
| ·网格划分策略 | 第53-54页 |
| ·Fluent中参数的设置 | 第54-55页 |
| ·求解模型的选择 | 第54页 |
| ·求解方法的选择 | 第54-55页 |
| ·边界条件设置 | 第55页 |
| ·求解结果分析 | 第55-59页 |
| ·收敛性 | 第55-56页 |
| ·仿真结果 | 第56-59页 |
| 第5章 结论 | 第59-61页 |
| ·选题的主要结论 | 第59页 |
| ·研究工作的后续可延拓问题 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简历 | 第6页 |
