| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-13页 |
| ·空间机器人控制技术研究现状 | 第9-11页 |
| ·驱动力矩受限的空间机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·各国空间机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 预备知识 | 第15-20页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·饱和函数性质 | 第15-17页 |
| ·饱和函数的定义 | 第15-16页 |
| ·饱和双曲正切函数的特性 | 第16页 |
| ·饱和反正切函数的特性 | 第16-17页 |
| ·标准奇异扰动系统 | 第17-19页 |
| ·标准奇异扰动系统的模型 | 第17-18页 |
| ·标准奇异扰动系统的定理 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 空间机器人数学模型的建立 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·单臂空间机器人数学模型的建立 | 第20-25页 |
| ·单臂空间机器人数学模型的结构组成及符号定义 | 第20-21页 |
| ·关节空间内单臂空间机器人的动力学模型及特性 | 第21-23页 |
| ·工作空间内单臂空间机器人的动力学模型及特性 | 第23-25页 |
| ·双臂空间机器人数学模型的建立 | 第25-33页 |
| ·双臂空间机器人数学模型的结构组成及符号定义 | 第25-26页 |
| ·关节空间内双臂空间机器人的动力学模型及特性 | 第26-31页 |
| ·工作空间内双臂空间机器人的动力学模型及特性 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 驱动力矩受限下空间机器人基于饱和函数的工作空间轨迹跟踪控制 | 第35-68页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·驱动力矩受限下自由漂浮空间机器人工作空间轨迹跟踪控制 | 第35-52页 |
| ·动力学模型的建立 | 第35-36页 |
| ·基于一阶线性速度滤波器的控制律设计 | 第36-37页 |
| ·基于反正切函数的改进位置输出反馈的控制律设计 | 第37-39页 |
| ·驱动输入力矩受限下控制方案的稳定性证明 | 第39-43页 |
| ·系统仿真算例 | 第43-52页 |
| ·位置不控、姿态受控下,力矩受限的空间机器人工作空间轨迹跟踪控制 | 第52-66页 |
| ·动力学模型的建立 | 第52-53页 |
| ·基于一阶线性速度滤波器的控制律设计 | 第53-54页 |
| ·基于双曲正切函数的改进位置输出反馈的控制律设计 | 第54-55页 |
| ·驱动输入力矩受限下控制方案的稳定性证明 | 第55-57页 |
| ·系统仿真算例 | 第57-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 驱动力矩受限下双臂空间机器人基于饱和函数的轨迹跟踪控制 | 第68-86页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·驱动力矩受限下自由漂浮双臂空间机器人轨迹跟踪控制 | 第68-77页 |
| ·动力学模型的建立 | 第68-69页 |
| ·基于双曲正切函数的改进位置输出反馈的控制律设计 | 第69-71页 |
| ·系统仿真算例 | 第71-77页 |
| ·位置不控、姿态受控下,力矩受限的双臂空间机器人轨迹跟踪控制 | 第77-84页 |
| ·动力学模型的建立 | 第77页 |
| ·基于反正切函数的改进位置输出反馈的控制律设计 | 第77-78页 |
| ·系统仿真算例 | 第78-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 总结与期望 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录 | 第95-103页 |
| 个人简历 | 第103-104页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第104页 |
